检测对象和车道从视觉测量模型——MathWorks澳大利亚金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

例子

传感器融合使用合成雷达和视觉仿真软件中的数据金宝app

为跟踪和实现一个合成数据模拟传感器融合与自动驾驶的工具箱™模型。金宝app

开放模式

自适应巡航控制系统与传感器融合

使用传感器融合实现汽车自适应巡航控制。

开放模式

车道跟踪控制和传感器融合车道检测

为一个汽车lane-following控制器模拟和生成代码。

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生成传感器模块使用驾驶场景设计师

为驾驶场景生成仿真金宝app软件模块和传感器使用驾驶场景设计师应用程序。

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开环测试ADAS算法使用驾驶场景

测试开环ADAS算法在仿真软件利用驾驶场景保存的金宝app驾驶场景设计师应用程序。

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测试闭环ADAS算法使用驾驶场景

测试闭环ADAS算法在仿真软件利用驾驶场景保存的金宝app驾驶场景设计师应用程序。

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港口

输入

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演员- - - - - -场景演员的姿势
金宝appMATLAB仿真软件总线包含^®结构

场景演员构成自我车辆坐标,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app

结构必须包含这些字段。

场	描述	类型
`NumActors`	许多演员	非负整数
`时间`	当前仿真时间	实值标量
`演员`	演员的姿势	`NumActors`长度的数组演员构成结构

每个演员构成结构演员必须有这些字段。

场	描述
`ActorID`	场景定义演员标识符指定为一个正整数。
`位置`	演员的位置,指定为一个实值向量的形式xyz]。单位是米。
`速度`	速度(v)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式v_xv_yv_z]。单位是米每秒。
`卷`	横摇角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
`球场`	螺旋角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
`偏航`	偏航角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
`AngularVelocity`	角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式ω_xω_yω_z]。单位是每秒度。

依赖关系

要启用这个输入端口,设置类型的检测传感器所产生的参数对象只,车道与闭塞,或车道和对象。

车道边界- - - - - -车道边界
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构

车道边界在自我车辆坐标系中,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app

结构必须包含这些字段。

场	描述	类型
`NumLaneBoundaries`	数量的车道边界	非负整数
`时间`	当前仿真时间	真正的标量
`LaneBoundaries`	车道边界从最左边的车道与自我尊重。	`NumLaneBoundaries`车道边界长度数组结构

每个车道边界结构LaneBoundaries必须有这些字段。

场	描述
`坐标`	车道边界坐标,指定为一个实值N3矩阵,N是车道边界坐标的数量。车道边界坐标定义的位置点的边界指定纵向距离远离自我,沿着中心路。在MATLAB中,指定这些距离使用`“XDistance”`名称-值对论点的`laneBoundaries`函数。在仿真金宝app软件中,通过使用指定这些距离距离自我的工具计算边界(m)参数的场景的读者块或距离父计算车道边界参数的模拟3 d视觉检测发电机块。这个矩阵也包括自我边界坐标在零距离。这些坐标的左派和右派ego-vehicle起源,它坐落在后桥的中心。单位是米。
`曲率`	在每一行的车道边界曲率`坐标`矩阵,指定为一个实值N1的向量。N是车道边界坐标的数量。单位是每米的弧度。
`CurvatureDerivative`	莱恩的导数边界曲率的每一行`坐标`矩阵,指定为一个实值N1的向量。N是车道边界坐标的数量。单位是每平方米的弧度。
`HeadingAngle`	最初的车道边界航向角,指定为一个真正的标量。莱恩的航向角边界相对于自我车辆航向。单位是在度。
`LateralOffset`	横向偏移的自我车辆车道边界位置,指定为一个真正的标量。抵消一个车道边界左边的自我汽车是正的。一个偏移量的正确自我车辆是负的。单位是米。在这幅图像中,自我从左边的车道车辆偏移1.5米和2.1米的右车道。
`BoundaryType`	车道边界标记类型,指定这些值之一: `“无名”`——不存在物理通路标志 `“固体”`——单一的行 `“冲”`——单虚线车道标志线 `“DoubleSolid”`——两个完整的线 `“DoubleDashed”`——两个虚线 `“SolidDashed”`——左边的实线和虚线右边 `“DashedSolid”`——左边虚线和实线在右边
`强度`	饱和强度的车道边界标志,指定为一个真正的标量从0到1。的值`0`对应于一个标志的颜色是完全不饱和。标志是灰色的。的值`1`对应于一个标志的颜色是完全饱和。
`宽度`	车道边界宽度,指定为一个积极的真正的标量。在两行的车道标记,使用相同的宽度线和线之间的空间。单位是米。
`长度`	破折号在虚线,长度指定为一个积极的真正的标量。在两行的车道标记,用于线路长度相同。
`空间`	长度在虚线破折号之间的空间,指定为一个积极的真正的标量。在冲两行的车道标记,同样的空间用于线。

依赖关系

要启用这个输入端口,设置类型的检测传感器所产生的参数只道,只道,车道与闭塞,或车道和对象。

输出

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对象检测- - - - - -对象检测
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构

对象检测,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app关于公交车的更多细节,请参阅创建Nonvirtual公交车(金宝app模型)。

您可以通过对象从这些传感器和其他传感器检测跟踪,如多目标跟踪块,并生成跟踪。

检测结构这种形式:

场	描述	类型
`NumDetections`	数量的检测	整数
`IsValidTime`	假当该值更新请求之间的时间间隔块调用	布尔
`检测`	对象检测	数组对象检测结构的长度设定的最大数量的检测报告参数。只有`NumDetections`这些检测都是实际的检测。

对象检测结构包含这些属性。

财产	定义
`时间`	测量时间
`测量`	对象的测量
`MeasurementNoise`	测量噪声协方差矩阵
`SensorIndex`	传感器的惟一ID
`ObjectClassID`	对象分类
`MeasurementParameters`	所使用的参数初始化函数的非线性卡尔曼跟踪滤波器
`ObjectAttributes`	额外的信息传递给跟踪

的测量现场报告的位置和速度的测量坐标系统指定的坐标系统用于检测报告。这个领域是一个实值列向量的形式x;y;z;vx;v;vz]。单位是米每秒。

的MeasurementNoise字段是一个6-by-6每个坐标的测量噪声协方差矩阵报告测量字段。

的MeasurementParameters字段是一个与这些领域的结构。

参数	定义
`框架`	枚举类型指示帧用来测量报告。的视觉检测发电机块在自我和报告检测传感器笛卡尔坐标,这都是直角坐标框架。因此,对于这一块,`框架`总是设置为`“矩形”`。
`OriginPosition`	三维矢量传感器原点的偏移自我车辆来源。向量来源于传感器(x, y)位置(m)和传感器的高度(米)参数块。
`取向`	取向的视觉传感器坐标系对自我车辆坐标系。定位来源于偏航角传感器安装在自我车辆(度),节距角传感器安装在自我车辆(度),横摇角传感器安装在自我车辆(度)参数块。
`HasVelocity`	表明测量是否包含速度。

的ObjectAttributes属性的检测是一个与这些领域的结构。

场	定义
`TargetIndex`	标识符的演员,`ActorID`,生成的检测。假警报,这个值是负的。

依赖关系

启用该输出端口,设置类型的检测传感器所产生的参数对象只,车道与闭塞,或车道和对象。

车道检测- - - - - -车道边界检测
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构

车道边界检测,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app结构有这些字段:

场	描述	类型
`时间`	车道检测时间	真正的标量
`IsValidTime`	假当该值更新请求之间的时间间隔块调用	布尔
`SensorIndex`	唯一标识符的传感器	正整数
`NumLaneBoundaries`	数量的车道边界检测	非负整数
`LaneBoundaries`	车道边界检测	的数组`clothoidLaneBoundary`对象

依赖关系

启用该输出端口,设置类型的检测传感器所产生的参数只道,车道与闭塞,或车道和对象。

参数

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参数

传感器识别

唯一标识符的传感器- - - - - -独特的传感器标识符
`1`(默认)|正整数

独特的传感器标识符指定为一个正整数。传感器标识符区分检测来自不同传感器的多传感器系统。如果一个模型包含多个传感器块相同的传感器标识符,鸟瞰的范围显示一个错误。

例子:5

类型的检测传感器所产生的- - - - - -选择类型的检测
`对象只`(默认)|`只道`|`车道与闭塞`|`车道和对象`

指定类型的探测传感器,产生的对象只,只道,车道与闭塞,或车道和对象。

当设置为对象只,没有道路信息是用来挡住演员。
当设置为只道信息是用来检测车道,没有演员。
当设置为车道与闭塞在相机的视野,演员可以削弱传感器检测通道的能力。
当设置为车道和对象传感器生成对象对象检测和阻挡车道检测。

需要间隔传感器更新(s)- - - - - -所需的时间间隔
`0.1`(默认)|正真正的标量

需要传感器更新之间的时间间隔,指定为一个积极的真正的标量。该参数的值必须是一个整数倍数的演员输入端口数据时间间隔。更新请求之间的传感器更新间隔不包含检测。单位是秒。

需要间隔车道检测更新(s)- - - - - -间隔时间车道检测更新
0.1(默认)|正真正的标量

需要间隔时间车道检测更新,指定为一个积极的真正的标量。视觉检测发电机叫做以固定时间间隔。视觉检测器生成新车道检测间隔定义为该参数必须是一个整数倍数的模拟时间间隔。更新请求更新间隔之间的传感器不包含车道检测。单位是秒。

传感器外在

传感器(x, y)位置(m)- - - - - -中心位置的视觉传感器
`3.4 [0]`(默认)|实值1×2向量

视觉传感器的位置中心,指定为一个实值1×2向量。的传感器(x, y)位置(m)和传感器的高度(米)参数定义的坐标视觉传感器对自我车辆坐标系。默认值对应于一个前置视觉传感器安装轿车仪表板。单位是米。

传感器的高度(米)- - - - - -视觉传感器飞机离地面高度
`0.2`(默认)|正真正的标量

视觉传感器高度地平面,指定为一个积极的真正的标量。对定义的高度是车辆地平面。的传感器(x, y)位置(m)和传感器的高度(米)参数定义的坐标视觉传感器对自我车辆坐标系。默认值对应于一个前置视觉传感器安装轿车仪表板。单位是米。

例子:0.25

偏航角传感器安装在自我车辆(度)- - - - - -偏航角的传感器
`0`(默认)|真正的标量

偏航角的视觉传感器,指定为一个真正的标量。偏航角是自我的中心线的夹角车辆和相机的光轴。积极的偏航角对应于一个顺时针旋转时的正方向z设在自我的工具坐标系。单位是在度。

例子:-4.0

节距角传感器安装在自我车辆(度)- - - - - -螺旋角的传感器
`0`(默认)|真正的标量

螺旋角的传感器,指定为一个真正的标量。螺旋角是相机的光轴的夹角和x - y飞机的自我车辆坐标系。一个积极的螺旋角对应于一个顺时针旋转时的正方向y设在自我的工具坐标系。单位是在度。

例子:3.0

横摇角传感器安装在自我车辆(度)- - - - - -横摇角的传感器
`0`(默认)|真正的标量

横摇角的视觉传感器,指定为一个真正的标量。横摇角是角相机的光轴的转动x设在自我的工具坐标系。积极的横摇角对应于一个顺时针旋转时的正方向x设在的坐标系统。单位是在度。

输出端口设置

对象总线名称的来源- - - - - -对象总线名称的来源
`汽车`(默认)|`财产`

源对象总线名称,指定为汽车或财产。如果您选择汽车,阻止自动创建了一个总线名称。如果您选择财产,指定使用的总线名称指定一个对象总线名称参数。

例子:财产

输出通道总线名称的来源- - - - - -莱恩总线名称的来源
`汽车`(默认)|`财产`

源输出通道总线名称,指定为汽车或财产。如果你选择汽车,阻止将自动创建一个总线名称。如果你选择财产,指定使用的总线名称指定一个对象总线名称参数。

例子:财产

对象总线名称- - - - - -名称的对象总线
有效的总线名称

名称的对象的公共汽车时,指定为一个有效的名字。

例子:objectbus

依赖关系

要启用该参数,设置对象总线名称的来源参数财产。

指定一个输出通道总线名称- - - - - -输出通道总线的名称
有效的总线名称

命名者的输出通道总线,总线名称指定为一个有效。

例子:lanebus

依赖关系

要启用该参数,设置输出通道总线名称的来源参数财产。

检测报告

最大数量的检测报告- - - - - -最大数量的检测报告
`50`(默认)|正整数

最大数量的检测报告的传感器,指定为一个正整数。检测报告的顺序增加传感器的距离,直到达到最大数量。

例子:One hundred.

依赖关系

要启用该参数,设置类型的检测传感器所产生的参数对象只或车道和对象。

最大数量的报告道- - - - - -最大数量的报告道
`30.`(默认)|正整数

最大数量的车道,指定为一个正整数。

例子:One hundred.

依赖关系

要启用该参数,设置类型的检测传感器所产生的参数只道,车道与闭塞,或车道和对象。

坐标系统用于检测报告- - - - - -坐标系统的检测报告
`自我笛卡儿`(默认)|`传感器笛卡儿`

坐标系统的检测报告,指定这些值之一:

自我笛卡儿——在自我检测报告车辆笛卡儿坐标系统。
传感器笛卡儿——笛卡儿坐标系统传感器的检测报告。

模拟

模拟使用- - - - - -类型的模拟运行
`解释执行`(默认)|`代码生成`

解释执行——使用MATLAB模拟模型解释器。这个选项可以缩短启动时间。在解释执行模式,你可以调试的源代码。
代码生成——模拟使用C / c++代码生成模型。第一次运行仿真,仿真软件生成C / c++代码块。金宝app后续模拟的C代码重用,只要不改变模型。这个选项需要额外的启动时间。

测量

设置

最大探测距离(米)- - - - - -最大探测距离
`150年`(默认)|正真正的标量

最大探测距离,指定为一个积极的真正的标量。视觉传感器无法检测对象超出这个范围。单位是米。

例子:250年

对象探测器设置

边界框的准确性(像素)- - - - - -边界框的准确性
`5`(默认)|正真正的标量

边界框的准确性,指定为一个积极的真正的标量。这个量定义了探测器的精度可以匹配目标的边界框。单位是像素。

例子:9

平滑滤波器的噪声强度(m / s ^ 2)- - - - - -用于过滤噪声强度的位置和速度测量
`5`(默认)|正真正的标量

噪声强度用于过滤位置和速度测量,指定为一个积极的真正的标量。噪声强度定义过程噪声的标准差的内部常速卡尔曼滤波器中使用视觉传感器。过滤器模型使用分段常数白噪声过程噪声加速度模型。噪声强度通常是订单的最大加速度级预期的目标。单位是米每秒的平方。

例子:2

最大可检测物体速度(米/秒)- - - - - -最大可检测物体速度
`One hundred.`(默认)|非负实数

最大速度检测对象,指定为一个非负实数。单位是米每秒。

例子:20.

最大允许遮挡探测器- - - - - -最大允许遮挡探测器
`0.5`(默认)|真正的标量范围在[0 1)

最大允许对象的闭塞,指定为一个真正的标量范围在[0 1)。闭塞的分数的总表面积的对象不可见的传感器。值为- 1指示对象是完全闭塞。单位是无量纲。

例子:0.2

最小可探测图像大小的一个对象- - - - - -最小高度和宽度的一个对象
`15(15日)`(默认)| 1×2向量的积极的价值观

最小高度和宽度视觉传感器检测到的对象在一个图像,作为指定[minHeight, minWidth]向量的积极的价值观。一个物体的二维投影高度必须大于或等于minHeight。一个物体的投影宽度必须大于或等于minWidth。单位是像素。

例子:[20]25

检测目标的概率- - - - - -检测概率
`0.9`(默认)|正真正的标量小于或等于1

目标的检测概率,指定为一个积极的真正的标量小于或等于1。这个量定义了传感器检测到的概率可检测的对象。一个可检测的对象是一个对象,满足最低可检测尺寸,最大射程,最大速度和最大允许闭塞约束。

例子:0.95

假阳性的数量/形象- - - - - -每个图像视觉传感器产生的虚假检测数量
`0.1`(默认)|非负实数

数量的错误检测生成的每个图像视觉传感器,指定为一个非负实数。

例子:1.0

莱恩探测器设置

图像的最小通道大小(像素)- - - - - -最大尺寸的车道
`(20,3)`(默认)| 1×2实值向量

预计车道标志的最小尺寸相机图像后,可以通过传感器检测到占曲率,指定为1×2实值向量,[minHeight minWidth]。车道标记必须超过这两个值被检测出来。单位是像素。

依赖关系

要启用该参数,设置类型的检测传感器所产生的参数只道,只道,或车道和对象。

车道边界的准确性(像素)- - - - - -车道边界的准确性
`3`(默认)|正真正的标量

车道边界的准确性,指定为一个积极的真正的标量。这个参数定义的准确性巷传感器可以将车道边界。单位是像素。

例子:2.5

依赖关系

要启用该参数,设置类型的检测传感器所产生的参数只道,只道,或车道和对象。

随机数发生器设置

添加噪声测量- - - - - -使添加噪声视觉传感器测量
`在`(默认)|`从`

选择要添加这个参数噪声视觉传感器测量。否则,无噪声的测量。的MeasurementNoise每个检测总是计算和财产不受您所指定的值的影响添加噪声测量参数。

选择方法指定初始种子- - - - - -方法来指定随机数生成器的种子
`可重复的`(默认)|`指定种子`|`不可重复的`

方法设置随机数生成器的种子,表中指定的选项。

选项	描述
`可重复的`	块生成一个随机的初始种子第一重用这一种子为所有后续的仿真和模拟。选择这个参数来生成统计传感器模型的可重复的结果。改变这个初始的种子,在MATLAB命令提示符,输入:`清除所有`。
`指定种子`	指定您自己的随机初始种子通过使用可再生的结果指定种子参数。
`不可重复的`	块生成一个新的随机初始种子每次模拟运行。选择这个参数来生成nonrepeatable结果统计传感器模型。

最初的种子- - - - - -随机数生成器的种子
`0`(默认)|非负整数小于2³²

随机数生成器的种子,指定为一个非负整数小于2³²。

例子:2001年

依赖关系

要启用该参数,设置随机数发生器设置参数指定种子。

演员简介

选择方法指定演员概要文件- - - - - -方法来指定演员概要文件
`从场景中读者块`(默认)|`参数`|`MATLAB的表情`

方法来指定演员资料,所有演员的身体和雷达特征在驾驶情况下,指定为这些选项之一:

从场景中读者块——阻止获得演员配置文件指定的场景场景的读者块。
参数——阻止获得演员资料成为上启用的参数演员简介选项卡。
从工作空间——块获得演员从MATLAB表达式指定的配置文件MATLAB表达式演员概要文件参数。

MATLAB表达式演员概要文件- - - - - -MATLAB表达式演员概要文件
`结构(“ClassID”0“长度”,4.7,“宽度”,1.8,“高度”,1.4,“OriginOffset”, [-1.35, 0,0])`(默认)| MATLAB结构数组| | MATLAB结构有效的MATLAB表达式

MATLAB表达式演员概要文件,指定为一个MATLAB结构,MATLAB结构数组,或一个有效的MATLAB表达式产生这样一个结构或结构数组。

如果你的场景的读者从一个块读取数据drivingScenario对象,直接从这个对象获取演员资料,设置这个表达式调用actorProfiles函数对象。例如:actorProfiles(场景)。

例子:结构(“ClassID”5“长度”,5.0,“宽度”,2,“高度”,2、“OriginOffset”, [-1.55, 0,0])

依赖关系

要启用该参数,设置选择方法指定演员概要文件参数MATLAB的表情。

演员的惟一标识符- - - - - -场景定义演员标识符
`[]`(默认)|正整数| -长度l向量独特的正整数

场景定义演员标识符指定为一个正整数或长度l向量独特的正整数。l必须等于演员投入的数量吗演员输入端口。向量的元素必须匹配ActorID演员们的价值观。您可以指定演员的惟一标识符作为[]。在这种情况下,同样的演员剖面参数适用于所有演员。

例子:[1,2]