驾驶雷达数据生成器

独特的传感器标识符指定为一个正整数。使用这个参数来区分检测或跟踪来自不同传感器的多传感器系统。指定每个传感器的独特价值。如果你不更新唯一标识符的传感器的默认值0,然后在模拟雷达返回一个错误。

指定赫兹的传感器更新率是一个积极的真正的标量。的倒数更新率必须是一个整数倍数的模拟时间间隔。雷达生成新的报告间隔定义为这个倒数值。不包含任何传感器之间的更新请求更新间隔检测或跟踪。

指定传感器的位置在自我汽车车身骨架在米1×3实值向量的形式xyz]。这个参数定义了传感器的坐标x设在,y设在,z设在相对于自我汽车起源,地点:

对应于一个雷达,默认值是安装在前面的中心烧烤的轿车。

为更多的细节在自我车辆坐标系,明白了坐标系统在自动驾驶的工具箱。

指定安装旋转雷达的角度为1×3实值向量的形式(z_偏航y_球场x_卷]。这个参数定义了内在欧拉角旋转的传感器z设在,y设在,x设在对自我汽车车身骨架,地点:

这些角度clockwise-positive时的前进方向z设在,y设在,x分别设在。如果你想象传感器数据从鸟瞰的角度来看,偏航角是counterclockwise-positive因为您正在查看的数据负方向的z设在,从地面点。

为更多的细节在这个坐标系统,明白了坐标系统在自动驾驶的工具箱。

选择该参数模型的雷达传感器可以估计目标仰角。

选择该参数,使雷达测量范围利率从目标检测。

选择该参数添加噪声雷达测量。否则,测量没有噪音。即使你清楚这个参数,测量噪声协方差矩阵,报道MeasurementNoise生成的输出检测领域,代表了测量噪声时添加添加噪声测量被选中。

选择要启用该参数创建假警报雷达测量。如果你清楚这个参数,实际检测雷达只报告。

选择该参数,使视线遮挡,雷达生成检测只从对象的雷达有直接的视线。例如,启用该参数后,雷达不生成检测车辆,车辆和阻止另一个视图。

指定的最大数量检测或跟踪传感器报告作为一个正整数。传感器检测报告的顺序传感器的距离增加,直到达到最大数量。

指定的格式生成目标报告这些选项之一:

坐标系统的检测报告,指定这些选项之一:

源输出总线名称,指定为这些选项之一:

指定的名称演员提出了公共汽车返回的演员输出端口。

要启用该参数,设置输出总线名称的来源参数财产。

指定的雷达方位分辨率度作为一个积极的标量。的方位分辨率定义了最小分离在方位角的雷达可以区分两个目标。方位分辨率通常3 dB downpoint方位角雷达的波束宽度。

指定的高度分辨率雷达度作为一个积极的真正的标量。的海拔决议定义了最小分离在仰角的雷达可以区分两个目标。海拔高度分辨率通常是3 dB downpoint仰角雷达的波束宽度。

依赖关系

启用此参数,参数选项卡中,选择使仰角测量参数。

指定该雷达的距离分辨率米是一个积极的真正的标量。的距离分辨率定义范围的最低分离的雷达可以区分两个目标。

指定范围的速度分辨率雷达米每秒的积极的真正的标量。的范围内利率决议定义了最小分离速率范围的雷达可以区分两个目标。

依赖关系

启用此参数,参数选项卡中,选择允许范围内利率决议参数。

指定该雷达的方位偏差分数作为一个负的标量。方位偏差表示为一小部分中指定的方位分辨率方位分辨率(度)参数。这个值设置一个下界的方位精度雷达和无量纲。

指定高程偏差的雷达作为一个负的标量。高程偏差表示为海拔的一小部分指定的决议海拔决议(度)参数。这个值设置一个下界的高程精度雷达和无量纲。

依赖关系

启用此参数,参数选项卡中,选择使仰角测量参数。

偏见的雷达范围指定为负的标量。范围的偏见表示为指定的距离分辨率的一小部分距离分辨率(m)财产。这个属性设置一个下界的测距精度雷达和无量纲。

指定范围的速度偏差的雷达作为一个负的标量。率偏差范围表示为一个指定的分数范围的利率决议利率决议范围(米/秒)参数。这个属性设置一个下界的范围率精度雷达和无量纲。

依赖关系

启用此参数,参数选项卡中,选择使速度测量范围参数。

指定该雷达的角的视野度为1×2积极实值向量的形式[azfov elfov]。领域的观点定义了全角由传感器张成的程度。方位的视野,azfov,必须躺在区间(0,360]。海拔的视野,elfov,必须躺在区间(0,180]。

指定最小和最大范围的雷达在米1×2非负实值向量的形式(最小最大)。雷达不检测目标,超出这个范围。的最大范围内,马克斯必须大于最小射程,最小值。

指定最小值和最大值范围的雷达在米每秒1×2实值向量的形式(最小最大)。雷达不检测目标,超出这个范围。最大射程的速率,马克斯必须大于最小射程率,最小值。

依赖关系

启用此参数,参数选项卡中,选择使速度测量范围参数。

指定检测目标的概率作为标量范围(0,1)。这个量的概率定义检测目标的雷达截面,与指定的雷达横截面参考目标RCS (dBsm)参数指定的参考检测范围参考目标范围(米)参数。

报告指定假警报率在每个雷达分辨单元作为一个积极的真正的标量范围[10⁷,10³]。单位是无量纲。块决定细胞的决议方位分辨率(度)和距离分辨率(m)参数,启用时,从海拔决议(度)和利率决议范围(米/秒)参数。

指定参考范围为给定的检测概率和给定的参考雷达截面(RCS)的米是一个积极的真正的标量。的参考范围的范围是一个指定的目标有一个雷达截面参考目标RCS (dBsm)参数是检测到指定的检测概率探测概率参数。

指定参考雷达截面(RCS)对于一个给定的概率检测和参考范围分贝平方米作为一个真正的标量。的参考RCS是检测到目标的RCS值与指定的概率探测概率参数在指定的参考目标范围(米)参数值。

指定赫兹的雷达波段的中心频率作为一个积极的标量。

指定卡尔曼滤波器的初始化函数作为函数处理或作为特征向量或字符串标量的一个有效的卡尔曼滤波器的初始化函数的名称。

表显示了您可以使用指定的初始化函数过滤器的初始化函数名。

您也可以编写自己的初始化函数。函数必须有如下语法:

过滤器= filterInitializationFcn(检测)

指导你写这个函数中,您可以检查的细节在MATLAB提供的功能。例如:

类型initcvekf

依赖关系

启用此参数,参数选项卡,设置目标报告格式参数跟踪。

指定跟踪确认的阈值为1×2的正整数向量形式(mn)。至少跟踪确认是否收到米检测在过去N更新。米必须小于或等于N。

依赖关系

启用此参数,参数选项卡,设置目标报告格式参数跟踪。

为跟踪删除指定阈值的双元素向量1×2的正整数向量形式[P R]。如果没有分配给任何确认跟踪检测P次在过去R跟踪更新,然后删除。P必须小于或等于R。

依赖关系

启用此参数,参数选项卡,设置目标报告格式参数跟踪。

指定的方法设置随机数生成器的种子是表中的选项之一。

指定随机数生成器的种子作为一个非负整数小于2³²。

依赖关系

要启用该参数,设置随机数生成参数指定种子。

指定的方法指定目标概要文件,所有目标的物理和雷达特征在驾驶的情况下,这些选项之一:

为演员配置文件指定MATLAB表达式,MATLAB结构,MATLAB结构数组,或一个有效的MATLAB表达式产生这样一个结构或结构数组。

如果你的场景的读者从一个块读取数据drivingScenario对象,直接从这个对象获取演员资料,设置这个表达式调用actorProfiles函数对象。例如:actorProfiles(场景)。

默认目标概要文件表达产生一个MATLAB结构和这种形式:

结构(“ClassID”0,“长度”,4.7,“宽度”,1.8,“高度”,1.4,…“OriginOffset”(-1.35 0 0),“RCSPattern”(10 10;10),…“RCSAzimuthAngles”(-180 180),“RCSElevationAngles”90年[-90])

依赖关系

要启用该参数,设置目标概要文件定义参数MATLAB的表情。

场景定义演员标识符指定为一个正整数或长度l向量独特的正整数。l必须等于演员投入的数量吗演员输入端口。向量的元素必须匹配ActorID演员们的价值观。您可以指定演员的惟一标识符作为[]。在这种情况下,同样的演员剖面参数适用于所有演员。

例子:(1 2)

依赖关系

要启用该参数,设置目标概要文件定义参数参数。

用户定义的分类标识符指定为一个整数或长度l向量的整数。当演员的惟一标识符是一个矢量,这个参数是一个矢量长度相同的元素一一对应的演员吗演员的惟一标识符。当演员的惟一标识符是空的,[],您必须指定该参数作为一个整数的值适用于所有演员。

例子:2

依赖关系

要启用该参数,设置目标概要文件定义参数参数。

指定的长度演员长方体作为一个积极的——真正的标量或长度l向量的积极的价值观。当演员的惟一标识符是一个矢量,这个参数是一个矢量长度相同的元素一一对应的演员吗演员的惟一标识符。当演员的惟一标识符是空的,[],您必须指定该参数是一个积极的真正的标量值适用于所有的演员。单位是米。

例子:6.3

依赖关系

要启用该参数,设置目标概要文件定义参数参数。

指定的宽度演员长方体作为一个积极的——真正的标量或长度l向量的积极的价值观。当演员的惟一标识符是一个矢量,这个参数是一个矢量长度相同的元素一一对应的演员吗演员的惟一标识符。当演员的惟一标识符是空的,[],您必须指定该参数是一个积极的真正的标量值适用于所有的演员。单位是米。

例子:4.7

依赖关系

要启用该参数,设置目标概要文件定义参数参数。

指定的高度演员长方体作为一个积极的——真正的标量或长度l向量的积极的价值观。当演员的惟一标识符是一个矢量,这个参数是一个矢量长度相同的元素一一对应的演员吗演员的惟一标识符。当演员的惟一标识符是空的,[],您必须指定该参数是一个积极的真正的标量值适用于所有的演员。单位是米。

例子:2.0

依赖关系

要启用该参数,设置目标概要文件定义参数参数。

指定的旋转中心的演员——作为一个长度l单元阵列的实值向量1×3。每个向量代表一个演员的旋转中心偏移量的底中心的演员。车辆,偏移量对应点在地上在后桥的中心。当演员的惟一标识符是一个向量,这个向量的参数是一个单元阵列细胞一一对应的演员吗演员的惟一标识符。当演员的惟一标识符是空的,[],您必须指定该参数作为一个单元数组的一个元素包含一个偏移向量的值适用于所有演员。单位是米。

例子:{(-1.35,0.2,0.3)}

依赖关系

要启用该参数,设置目标概要文件定义参数参数。

指定角色的雷达截面(RCS)作为实值问——- - - - - -P矩阵或长度,l单元阵列的实值问——- - - - - -P矩阵。问是指定的高度角的数量相应细胞海拔角度定义RCSPattern(度)参数。P是指定的方位角度的数量相应的细胞定义RCSPattern方位角度(度)参数。当演员的惟一标识符细胞是一个矢量,这个参数是一个数组的矩阵与细胞一一对应的演员吗演员的惟一标识符。的值问和P细胞之间可以不同。当演员的惟一标识符是空的,[],您必须指定该参数作为一个单元阵列和一个元素包含一个矩阵的值适用于所有演员。在dBsm单位。

例子:{[10 14;9 13 9]}

依赖关系

要启用该参数,设置目标概要文件定义参数参数。

指定方位角度的雷达截面长度——模式l单元阵列的实值P长度的向量。每个向量代表的方位角度P雷达横截面中指定的列雷达截面模式(dBsm)。当演员的惟一标识符是一个向量,这个向量的参数是一个单元阵列细胞一一对应的演员吗演员的惟一标识符。的价值P细胞之间可以不同。当演员的惟一标识符是空的,[],您必须指定该参数作为一个单元阵列和一个元素包含一个向量的值适用于所有演员。单位是在度。方位角度躺在180°和-180°范围必须严格增加订单。

当雷达横截面上的细胞中指定雷达截面模式(dBsm)都有相同的尺寸,您只需要指定一个细胞包含方位角向量数组的一个元素。

例子:{(-90 90)}

依赖关系

要启用该参数,设置目标概要文件定义参数参数。

指定雷达截面的高度角模式——作为一个长度l单元阵列的实值问长度的向量。每一个向量代表的高度角问雷达横截面中指定的列雷达截面模式(dBsm)。当演员的惟一标识符是一个向量,这个向量的参数是一个单元阵列细胞一一对应的演员吗演员的惟一标识符。的价值问细胞之间可以不同。当演员的惟一标识符是空的,[],您必须指定该参数作为一个单元阵列和一个元素包含一个向量的值适用于所有演员。单位是在度。高度角躺在90°和-90°范围必须严格增加订单。

当雷达横截面上的细胞中指定雷达截面模式(dBsm)都有相同的尺寸,您只需要指定一个细胞包含一个仰角向量数组的一个元素。

例子:{25 [-25]}

依赖关系

要启用该参数,设置目标概要文件定义参数参数。