逆运动学

机械手逆运动学，运动学约束

逆运动学(IK)确定机器人模型的关节配置，以实现所需的末端效果位置。机器人的运动学约束在rigidBodyTree基于关节间转换的机器人模型。您还可以指定外部约束，如相机臂的瞄准约束或特定刚体链接上的笛卡尔边界框。属性指定这些约束的参数机器人约束对象，并将它们传递给generalizedInverseKinematics对象。

功能

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逆运动学

`analyticalInverseKinematics`	解闭形式逆运动学
`inverseKinematics`	创建逆运动学求解器
`generalizedInverseKinematics`	创建多约束逆运动学求解器

机器人约束

`constraintAiming`	创建指向目标位置的瞄准约束
`constraintJointBounds`	建立机器人模型的关节位置约束
`constraintCartesianBounds`	创建约束以保持物体原点在笛卡尔边界内
`constraintOrientationTarget`	创建身体相对方向的约束
`constraintPoseTarget`	建立身体相对姿势的约束
`constraintPositionTarget`	创建身体相对位置的约束