碰撞检测

碰撞几何网格,避碰和间隙

碰撞几何定义物理空间被机器人及其环境。代表机器人零件或环境中的障碍,创建碰撞对象像框,圆柱体,球体,或自定义的网格。使用checkCollision来确定不同部分的机械臂相互碰撞(self-collisions)或与世界上的事情而执行轨迹。函数也给净空预见和避免碰撞。

功能

自我检查机械手使用碰撞网格碰撞
这个例子展示了如何检查机械手self-collisions当执行一个轨迹。
检查环境与操纵者碰撞
生成一个无碰撞轨迹约束工作区。
操纵者获得碰撞数据碰撞检查
这个例子展示了三种方式获得rigidBodyTree与碰撞数据模型。
减少运动规划时间使用胶囊近似
这个例子展示了如何近似刚体的碰撞几何图形树使用capsuleApproximation对象,然后执行运动规划的manipulatorRRT对象。