lidarScan
描述
一个lidarScan对象包含数据为一个二维激光雷达(光探测和测距)扫描。激光雷达扫描激光扫描的二维平面的距离(范围)测量的传感器在特定环境中的障碍角度(角)。使用这个激光扫描对象作为输入到其他机器人算法等matchScans(导航工具箱),controllerVFH(导航工具箱),或monteCarloLocalization(导航工具箱)。
创建
属性
对象的功能
情节 |
显示激光器或激光雷达扫描读数 |
removeInvalidData |
删除无效的范围和角度数据 |
transformScan |
基于相对姿态变换激光扫描 |
例子
情节激光雷达扫描和删除无效的点
激光雷达数据指定为向量的范围和角度。这些价值包括传感器范围以外的读数。
x = linspace (2, 2);范围= abs ((1.5)。* x。^ 2 + 5);范围(45:55)= 3.5;角= linspace(-π/ 2,π/ 2,元素个数(范围);
创建一个激光雷达扫描指定范围和角度。所有点的激光雷达扫描的阴谋。
扫描= lidarScan(范围、角度);情节(扫描)
删除无效点基于指定的最小值和最大值范围。
minRange = 0.1;maxRange = 7;scan2 = removeInvalidData(扫描,“RangeLimits”,(minRange maxRange]);持有在情节(scan2)传说(“点”,“有效点”)
改变激光扫描
创建一个lidarScan对象。指定范围和角度向量。
refRanges = 5 * 1 (1300);refAngles = linspace(-π/ 2π/ 2300);refScan = lidarScan (refRanges refAngles);
将激光扫描的(x, y)偏置的(0.5,0.2)。
transformedScan = transformScan (refScan, 0.5 - 0.2 [0]);
旋转20度的激光扫描。
rotateScan = transformScan (refScan(0, 0,函数(20)]);
扩展功能
版本历史
介绍了R2019b
