主要内容

mobileRobotPRM

创建概率路线图路径规划器

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描述

的mobileRobotPRM对象中指定的环境映射的路线图路径规划器对象地图财产。对象使用映射生成路线图，这是基于空闲空间和已占用空间的映射中可能路径的网络图。您可以自定义节点数量，NumNodes，连接距离，ConnectionDistance，以配合地图的复杂性，找出从起点到终点的无障碍路径。

定义映射后，将mobileRobotPRM路径规划器在映射的空闲空间中生成指定数量的节点。当两个节点之间的连线没有障碍物且在规定的连接距离内时，即为节点之间的连接。

定义开始和结束位置后，要找到使用此连接网络的无障碍路径，请使用findpath方法。如果findpath没有找到连接的路径，则返回一个空数组。通过增加节点数量或连接距离，可以提高找到连接路径的可能性，但必须调整这些属性。中的可视化选项可查看路线图和生成的路径显示。如果你改变了任何一个mobileRobotPRM属性,叫更新，显示,或findpath要重新创建路线图。

创建

语法

planner = mobileRobotPRM
planner = mobileRobotPRM(map)
planner = mobileRobotPRM(map,numnodes)

描述

规划师= mobileRobotPRM创建具有默认属性的空路线图。在使用路线图之前，必须指定binaryOccupancyMap对象中的地图财产。

规划师= mobileRobotPRM (地图）使用地图设置为地图财产,地图是一个binaryOccupancyMap对象。

规划师= mobileRobotPRM (地图，numnodes）设置最大节点数，numnodes，到NumNodes财产。

输入参数

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映射表示，指定为binaryOccupancyMap对象。这个对象代表机器人的环境。对象是一个带有二进制值的矩阵网格，表示障碍为真正的（1)和免费地点假（0）.

路线图中的最大节点数，指定为标量。通过增加这个值，路径规划器的复杂性和计算时间也会增加。

属性

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两个连接节点之间的最大距离，指定为由逗号分隔的对组成“ConnectionDistance”一个以米为单位的标量。此属性根据节点之间的距离控制节点是否连接。只有当路径上没有障碍物时，节点才会被连接起来。通过降低这个值，连接的数量会降低，但复杂度和计算时间也会降低。

映射表示，指定为逗号分隔的对，由“地图”和一个binaryOccupancyMap或occupancyMap(导航工具箱)对象。这个对象代表机器人的环境。对象是一个矩阵网格，其值指示地图中位置的占用情况。

映射中的节点数，由逗号分隔的对组成“NumNodes”一个标量。通过增加这个值，路径规划器的复杂性和计算时间也会增加。

对象的功能

findpath 在路线图上找到起点和目标点之间的路径
显示 显示地图，路线图和路径
更新 创建或更新路线图

扩展功能

版本历史

R2019b引入

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另请参阅

|(导航工具箱)|

主题