writeAsFunction

创建rigidBodyTree代码生成函数

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writeAsFunction(机器人,文件名)

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例子

writeAsFunction (机器人,文件名)创建一个构造函数文件rigidBodyTree对象。创建的函数支持代码生成。金宝app

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创建刚体树代码生成功能

打开生活的脚本

加载一个机器人模型rigidBodyTree对象。

机器人= loadrobot (“kinovaGen3”)

机器人与属性= rigidBodyTree: NumBodies: 8具尸体:{[1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody]}基础:[1 x1 rigidBody] BodyNames: {“Shoulder_Link”“HalfArm1_Link”“HalfArm2_Link”“ForeArm_Link”“Wrist1_Link”“Wrist2_Link”“Bracelet_Link”“EndEffector_Link”}::“base_link”重力:[0 0 0]DataFormat:“结构”

显示了机器人模型图。

显示(机器人);

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含X, Y ylabel包含25块类型的对象。这些对象代表base_link, Shoulder_Link、HalfArm1_Link HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh base_link_mesh。

创建一个代码生成函数,构造rigidBodyTree对象。

writeAsFunction(机器人,“KG3Codegen”)

使用生成的函数构造机器人模型。

rbt = KG3Codegen

rbt = rigidBodyTree属性:NumBodies: 8具尸体:{[1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody] [1 x1 rigidBody]}基础:[1 x1 rigidBody] BodyNames: {“Shoulder_Link”“HalfArm1_Link”“HalfArm2_Link”“ForeArm_Link”“Wrist1_Link”“Wrist2_Link”“Bracelet_Link”“EndEffector_Link”}::“base_link”重力:[0 0 0]DataFormat:“结构”

显示了机器人模型图。

显示(rbt);

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含X, Y ylabel包含17个对象类型的补丁,线。这些对象代表base_link, Shoulder_Link、HalfArm1_Link HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link EndEffector_Link。