loadrobot

负载刚体树机器人模型

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robotRBT = loadrobot (robotname)

[robotRBT, robotData] = loadrobot (robotname)

[robotRBT, robotData] = loadrobot (robotname、名称、值)

描述

例子

robotRBT= loadrobot (robotname）加载一个机器人模型作为rigidBodyTree对象由机器人模型名称指定robotname．

将您自己的机器人模型导入为统一机器人描述格式(URDF)文件或Simscape™多体™模型中,看到importrobot函数。

［robotRBT，robotData) = loadrobot (robotname）以结构形式返回关于机器人模型的附加信息，robotData．

［robotRBT，robotData) = loadrobot (robotname，名称,值）使用一个或多个名称-值对参数指定其他选项。例如,“引力”,[0 0 -9.81]设置重力属性为-9.81 m/s²在z-方向为机器人模型。

例子

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提供负载机器人模型

打开生活的脚本

这个例子展示了如何使用loadrobot．指定一个选择机器人名称以获得rigidBodyTree包含运动学和动力学约束以及指定机器人几何形状的视觉网格的机器人模型。

gen3 = loadrobot (“kinovaGen3”)；

用图表展示机器人模型。

显示(gen3);

图中包含一个轴对象。axis对象包含25个类型为patch, line的对象。这些对象代表base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link，腕1_link，腕2_link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh，腕1_link_mesh，腕2_link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh。

输入参数

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`robotname`- - - - - -机器人型号名称
`“abbIrb120”`|`“abbIrb120T”`|`“abbIrb1600”`|`．..`

机器人型号名称，指定为以下有效的机器人型号名称之一:

机器人模型	描述
`“abbIrb120”`	ABBIRB 120六轴机器人
`“abbIrb120T”`	ABB IRB 120T六轴机器人
`“abbIrb1600”`	ABBIRB 1600六轴机器人
`“abbYuMi”`	ABB由美2-armed机器人
`“amrPioneer3AT”`	Adept MobileRobots Pioneer 3-AT移动机器人
`“amrPioneer3DX”`	Adept MobileRobots Pioneer 3-DX移动机器人
`“amrPioneerLX”`	Adept MobileRobots Pioneer LX移动机器人
`“阿特拉斯”`	波士顿动力公司阿特拉斯®仿人机器人
`“clearpathHusky”`	Clearpath机器人沙哑的移动机器人
`“clearpathJackal”`	Clearpath机器人豺移动机器人
`“clearpathTurtleBot2”`	Clearpath机器人TurtleBot 2移动机器人
`“fanucLRMate200ib”`	FANUC LR Mate 200iB 6轴机器人
`“fanucM16ib”`	FANUC M-16iB六轴机器人
`“frankaEmikaPanda”`	Franka Emika Panda 7轴机器人
`“kinovaGen3”`	KINOVA®Gen3 7轴机器人
`“kinovaJacoJ2N6S200”`	KINOVA错话®2指6自由度非球形腕关节机器人
`“kinovaJacoJ2N6S300”`	KINOVA错话®非球形手腕的3指6自由度机器人
`“kinovaJacoJ2N7S300”`	KINOVA错话®非球形手腕的3指7自由度机器人
`“kinovaJacoJ2S6S300”`	KINOVA错话®球形手腕的3指6自由度机器人
`“kinovaJacoJ2S7S300”`	KINOVA错话®球面腕带3指7自由度机器人
`“kinovaJacoTwoArmExample”`	两个KINOVA错话®非球形手腕的3指6自由度机器人
`“kinovaMicoM1N4S200”`	KINOVA MICO®2指4自由度机器人
`“kinovaMicoM1N6S200”`	KINOVA MICO®2指6自由度机器人
`“kinovaMicoM1N6S300”`	KINOVA MICO®3指6自由度机器人
`“kinovaMovo”`	KINOVA MOVO®2臂移动机器人
`“kukaIiwa7”`	KUKA LBR iiwa 7 R800 7轴机器人
`“kukaIiwa14”`	KUKA LBR iiwa 14 R820 7轴机器人
`“quanserQArm”`	Quanser QArm4自由度机器人
`“quanserQBot2e”`	Quanser QBot 2 e移动机器人
`“quanserQCar”`	Quanser QCar移动机器人
`“rethinkBaxter”`	巴克斯特双臂机器人
`“rethinkSawyer”`	Rethink Robotics Sawyer七轴机器人
`“robotisOP2”`	ROBOTIS OP2人形机器人
`“robotisOpenManipulator”`	ROBOTIS OpenMANIPULATOR带夹持器的四轴机器人
`“robotisTurtleBot3Burger”`	ROBOTIS TurtleBot 3汉堡机器人
`“robotisTurtleBot3Waffle”`	ROBOTIS TurtleBot 3华夫饼机器人
`“robotisTurtleBot3WaffleForOpenManipulator”`	ROBOTIS TurtleBot 3带OpenMANIPULATOR的华夫饼机器人
`“robotisTurtleBot3WafflePi”`	ROBOTIS TurtleBot 3华夫派机器人
`“robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator”`	ROBOTIS TurtleBot 3华夫派机器人与OpenMANIPULATOR
`“universalUR3”`	通用机器人UR3 6轴机器人
`“universalUR5”`	通用机器人UR5六轴机器人
`“universalUR10”`	通用机器人UR10六轴机器人
`“瓦尔基里”`	美国宇航局瓦尔基里人形机器人
`“willowgaragePR2”`	柳树车库PR2移动机器人
`“yaskawaMotomanMH5”`	安川Motoman MH5六轴机器人

名称-值参数

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“引力”,[0 0 -9.81]设置重力属性为-9.81 m/s²在z-方向为机器人模型。

`DataFormat`- - - - - -运动学和动力学函数的输入/输出数据格式
`“结构”`(默认)|`“行”`|`“列”`

输入/输出数据格式为机器人模型的运动学和动力学函数，指定为逗号分隔对组成“DataFormat”和“结构”，“行”,或“列”．要使用动态函数，您必须指定其中之一“行”或“列”．该名称-值对设置DataFormat财产的rigidBodyTree机器人模型。

`重力`- - - - - -机器人经历的重力加速度
`(0 0 0)`米/秒²(默认)|三元素向量的形式`［xyz]`

机器人所经历的重力加速度，指定为逗号分隔对组成“重力”和这种形式的三元素向量［xyz]在米/秒²．每个元素对应的加速度基本机器人框架x-，y- - - - - -,z分别方向。该名称-值对设置重力财产的rigidBodyTree机器人模型。

`版本`- - - - - -URDF版机器人模型
`1`(默认)|数字标量

机器人模型的URDF版本，指定为数字标量。

机器人模型	版本
`“kinovaGen3”`	`1`——加载`kinovaGen3.urdf`机器人模型
`“kinovaGen3”`	`2`——加载`kinovaGen3V12.urdf`机器人模型

例子:loadrobot(“kinovaGen3”、“版本”,2)

输出参数

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`robotRBT`-刚体树机器人模型
`rigidBodyTree`对象

刚体树机器人模型，返回为rigidBodyTree对象。该模型包含了基于中指定的机器人源文件的所有运动学和动力学约束robotData．一些模型还包含了可视化机器人轨迹的视觉网格。

`robotData`-机器人模型信息
结构

机器人模型信息，作为包含这些字段的结构返回。属性指定的机器人类型决定函数是否返回字段的值robotname输入。机器人的非相关字段为空。

该表描述了机器人模型信息结构的各字段。

场	描述
`RobotName` (适用于所有类型的机器人)	返回的机器人模型的名称
`FilePath` (适用于所有类型的机器人)	用于创建刚体树模型的URDF文件的文件路径
`源` (适用于所有类型的机器人)	机器人模型的URL源
`版本` (适用于所有类型的机器人)	机器人型号的版本号。
`WheelRadius`	机器人的车轮半径，单位为米
`轴距`	前后轴之间的距离，单位为米
`TrackWidth`	轮轴上车轮之间的距离，单位为米
`MaxTranslationalVelocity`	机器人的最大线速度，单位为m/s
`MaxRotationalVelocity`	机器人最大角速度，单位为rad/s
`DriveType`	所有的机器人模型都有一个固定的基座，但是这个字段描述了机器人基座的实际驱动类型。驱动器类型可根据指定的机器人选择如下任意一种: `FixedBase`-固定基座的驱动型机器人 `差动式驱动`——带有差动移动基座的机器人驱动类型 `Omni-Wheel`——全轮移动基座驱动型机器人
`ManipulatorMotionModel`	机械臂机器人的运动模型 `jointSpaceMotionModel`目标——机械臂机器人关节空间运动模型
`MobileBaseMotionModel`	移动基座的运动模型。运动模型可以是基于指定机器人的任意一种: `differentialDriveKinematics`对象——带有差动移动基座的机器人差动驱动运动学运动模型 `unicycleKinematics`对象——全轮移动基座机器人的独轮车运动学运动模型

数据类型:结构体

另请参阅

rigidBodyTree|importrobot|inverseKinematics

介绍了R2019b

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