运动驱动SimMechanics R2013b

发布的家伙卷轴,2013年11月13日

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在R2013b,可以指定联合运动SimMechanics第二代模型。在这篇文章中,我将使用一个简单的摆与内部摩擦和重力主题突出不同的方法激励机制。

如果你看看共同喜欢的对话框转动关节现在,你会注意到每一个原始的有两个字段驱动部分:转矩和运动。

的转矩现场给你三个选项:没有一个,提供的输入和自动计算。

选择转矩输入

的运动第二场:提供的输入和自动计算。

选择运动输入

这使得总共6可能为每个关节原始配置。在联合驱动文档页面中,你可以找到所有的描述联合原始的模式可以驱动。

被动:不转矩,并自动计算运动

这是默认设置,联合原始是被动的。在我们的例子中,钟摆会受重力的影响。

联合配置没有驱动

提出动态:规定扭矩输入和自动计算运动

指定为一个力或力矩联合原始和引擎计算产生的运动。例如,如果我们把钟摆一样在前面案例和应用恒转矩,它将稳定在一个角度。

共同为转矩驱动配置

逆动力学:运动指定的输入和自动计算扭矩

如果你知道一个联合移动和想知道的转矩或迫使必要发生,这种模式是给你的。例如,我们可以应用一个正弦波运动对我们摆和测量所需的扭矩产生这种运动:

共同为运动驱动配置

一个需要注意的重要的事情是,当指定运动联合原始,位置,速度和加速度必须被指定。帮助,金宝appSimulink-PS转换器给出了可能性过滤所需的运动和内部计算第一和第二输入信号的导数。

输入过滤

* * *注意:默认情况下,时间常数的Simulink-PS转换器块1 e - 3。金宝app这个值是适合大多数Simscape域,但对许多SimMechanics模型增加1依照可以显著加快仿真不影响结果。

如果过滤不适合您的应用程序中,您可以随时关掉并手动提供位置、速度和加速度Simulink-PS转换器。金宝app

间接的逆动力学

这种模式并非SimMechanics第一代,我决定发明表达式间接的逆动力学来描述它。因为它的理由逆动力学,用户指定的运动机制。然而这个词间接意味着SimMechanics自动计算和必要的力量和/或扭矩适用于生产运动比那些使用联合原语其他指定的运动。

如果我们继续用同样的例子,我们可以使用原始的y轴平移平面关节指定钟摆肢体的平移运动。SimMechanics钟摆基地可以计算所需的扭矩产生这种运动。

间接运动驱动

* * *请注意,我在前面的模型包括焊缝。在R2013b SimMechanics第二代有一个约束,每个运动循环必须包含至少一个关节没有运动驱动,没有计算扭矩。

间接的逆动力学……加上外部力量

最后结合可用的是前面的延伸。除了指定运动,可以添加一个额外的干扰力或力矩。

共同为间接运动驱动配置

现在轮到你了

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