速度分析器

车辆的行驶方向沿着路径的长度,指定为一个米1的向量1 s(移动)和1(反向运动)。每个向量元素代表了车辆的行驶方向对应的累积指定的路径长度CumLengths输入端口。米是驾驶方向的数目必须相等的长度CumLengths和曲率输入。

你可以获得方向的输出路径平滑样条块。

米,累计路径长度,指定为一个米1单调递增的实值元素的向量。每个向量元素表示一个点的路径。米是累积路径长度和数量必须等于的长度方向和曲率输入。

你可以获得CumLengths的输出路径平滑样条块。

签署了路径曲率沿路径的长度,在每米弧度,指定为一个米1实值向量。每一个向量元素代表本级路径的曲率累积指定的路径长度CumLengths输入端口。米曲率的数量,必须等于的长度吗方向和CumLengths输入。

你可以获得曲率的输出路径平滑样条块。

纵向速度的车辆在道路的开始,在米每秒,指定为一个真正的标量。

车辆的纵向速度的路径,在米每秒,指定为一个真正的标量。

速度剖面沿路径的长度,在米每秒,作为一个返回米1实值列向量。每个向量元素代表一个参考车辆的纵向速度对应的累积指定的路径长度CumLengths输入端口。米的速度和数量等于的长度吗CumLengths。

输出速度值满足速度、加速度和混蛋约束中指定的参数速度分析器块。您可以使用这个输出作为车辆的参考速度控制器。

速度是一个适应输出描述的局限性适应信号的局限性(金宝app模型)。

汽车时代的到来在指定的速度剖面速度,作为一个返回米1实值向量。米是车辆到达的时间和的数量等于的长度速度。单位是秒。

每一个向量元素代表了时间,车辆行驶速度v到达累积路径长度p,地点:

使用次可视化的速度剖面,如图所示速度剖面的直接路径和速度剖面曲线的路径和方向变化的例子。

次是一个适应输出描述的局限性适应信号的局限性(金宝app模型)。

依赖关系

要启用这个端口,选择放映时间输出端口参数。

最大纵向加速度的车辆,在米每秒的平方,指定为一个积极的真正的标量。

开发纵向控制器时,该参数必须等于相应的参数纵向控制器斯坦利块。否则,车辆无法运行生成的速度剖面。

车辆的最大纵向减速,在米每秒的平方,指定为一个积极的真正的标量。

开发纵向控制器时,该参数必须等于相应的参数纵向控制器斯坦利块。否则,车辆无法运行生成的速度剖面。

车辆的最大允许速度沿着路径,在米每秒,指定为一个积极的真正的标量。使用这个参数来限制车辆的速度基于旅客舒适度和速度限制要求。

当车辆的路径长度太短达到最大速度,计算块较小的最大速度,满足路径长度约束。

在输出速度剖面,车辆的速度是[-约束V_马克斯,V_马克斯),V_马克斯该参数的值。

沿着道路车辆的最大纵向混蛋,米每秒的立方,指定为一个积极的真正的标量。

输出速度剖面中,车辆的纵向混蛋是[-约束J_马克斯,J_马克斯),J_马克斯该参数的值。

车辆的最大横向加速度沿路径,在米每秒的平方,指定为一个积极的真正的标量。

在输出速度剖面,车辆的横向加速度是[-约束一个_马克斯,一个_马克斯),一个_马克斯该参数的值。

选择启用该参数次输出端口。

样品的时间,以秒为单位指定为1或积极的真正的标量。默认的1意味着阻止继承采样时间上游块。

因为速度分析器适应可变块输出信号,必须离散块的采样时间(非零)。如果上游阻止继承采样时间块,这些块还必须离散样本。