$$\begin{array}{cc}\stackrel{\dot{}}{X}=\mathrm{一种}X+\mathrm{B.}你+G\mathrm{W.}& （\text{状态方程式）}\\ y_{\mathrm{V.}}=CX+\mathrm{D.}你+\mathrm{V.}& \text{（测量方程式）}\end{array}$$

$$\begin{array}{cccc}\mathrm{E.}（\mathrm{W.}）=\mathrm{E.}（\mathrm{V.}）=0.那& \mathrm{E.}（\mathrm{W.}{\mathrm{W.}}^{\mathrm{T.}}）={\mathrm{问：}}_N那& \mathrm{E.}（\mathrm{V.}{\mathrm{V.}}^{\mathrm{T.}}）={\mathrm{R.}}_N那& \mathrm{E.}（\mathrm{W.}{\mathrm{V.}}^{\mathrm{T.}}）=0.\end{array}$$

$$\begin{array}{l}{\mathrm{问：}}_{\mathrm{D.}}={\displaystyle {\int }_{0.}^{{\mathrm{T.}}_{\mathrm{S.}}}{\mathrm{E.}}^{\mathrm{一种}\mathrm{\tau .}}G{\mathrm{问：}}_N{G}^{\mathrm{T.}}{\mathrm{E.}}^{{\mathrm{一种}}^{\mathrm{T.}}\mathrm{\tau .}}\mathrm{D.}\mathrm{\tau .}}\\ {\mathrm{R.}}_{\mathrm{D.}}={\mathrm{R.}}_N/{\mathrm{T.}}_{\mathrm{S.}}\end{array}$$