$$你[\mathrm{N.}]=-{\mathrm{K.}}_{\mathrm{D.}}X[\mathrm{N.}]$$

$$j={\displaystyle {\int }_{0.}^{\infty }（X^{\mathrm{T.}}\mathrm{问：}X+{你}^{\mathrm{T.}}\mathrm{R.}你的）}\mathrm{D.}\mathrm{T.}$$

$$\stackrel{\dot{}}{X}=\mathrm{一个}X+\mathrm{B.}你$$

$$j={\displaystyle {\int }_{0.}^{\infty }（X^{\mathrm{T.}}\mathrm{问：}X+{你}^{\mathrm{T.}}\mathrm{R.}你+2X^{\mathrm{T.}}\mathrm{N.}你的）\mathrm{D.}\mathrm{T.}}$$

$$\begin{array}{cc}\mathrm{\phi .}（\mathrm{\tau .}的）={\mathrm{E.}}^{\mathrm{一个}\mathrm{\tau .}}那& {\mathrm{一个}}_{\mathrm{D.}}=\mathrm{\phi .}（{\mathrm{T.}}_{\mathrm{S.}}的）\\ \mathrm{\gamma .}（\mathrm{\tau .}的）={\displaystyle {\int }_{0.}^{\mathrm{\tau .}}{\mathrm{E.}}^{\mathrm{一个}\mathrm{\eta .}}\mathrm{B.}\mathrm{D.}\mathrm{\eta .}那}& {\mathrm{B.}}_{\mathrm{D.}}=\mathrm{\gamma .}（{\mathrm{T.}}_{\mathrm{S.}}的）\end{array}$$

$$X[\mathrm{N.}+1]={\mathrm{一个}}_{\mathrm{D.}}X[\mathrm{N.}]+{\mathrm{B.}}_{\mathrm{D.}}你[\mathrm{N.}]$$

$$\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{问：}}_{\mathrm{D.}}& {\mathrm{N.}}_{\mathrm{D.}}\\ {\mathrm{N.}}_{\mathrm{D.}}^{\mathrm{T.}}& {\mathrm{R.}}_{\mathrm{D.}}\end{array}\right]={\displaystyle {\int }_{0.}^{{\mathrm{T.}}_{\mathrm{S.}}}\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{\phi .}}^{\mathrm{T.}}（\mathrm{\tau .}的）& 0.\\ {\mathrm{\gamma .}}^{\mathrm{T.}}（\mathrm{\tau .}的）& \mathrm{一世}\end{array}\right]}\left[\begin{array}{cc}\mathrm{问：}& \mathrm{N.}\\ {\mathrm{N.}}^{\mathrm{T.}}& \mathrm{R.}\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}\mathrm{\phi .}（\mathrm{\tau .}的）& \mathrm{\gamma .}（\mathrm{\tau .}的）\\ 0.& \mathrm{一世}\end{array}\right]\mathrm{D.}\mathrm{\tau .}$$