创建代表每个组件的模型对象。

G = zpk ([], [1], 1);C = pid (1.3, 0.3, 0.5);S = tf(5，[1 4]);F = tf(1，[1 1]);

这种植物G是零极增益(zpk)模型，双极在年代= 1。模型对象C为PID控制器。这些模型F和年代是转移函数。

连接控制器和工厂模型。

H = G * C;

使用乘法运算符组合模型＊，以与框图相反的顺序输入模型。

H =系列(C、G);

构造未过滤的闭环响应 $$T（\mathrm{年代}）＝\frac{H}{1+H\mathrm{年代}}$$．

T =反馈(H, S);

T = H / (1 + H *年代)

构建整个闭环系统的响应r来y．

T_ry = T * F;