速度剖面曲线的路径和方向变化
这个模型使用一个速度分析器块生成速度剖面的行驶路径,包括曲线和方向的变化。在这个模型中,弯曲的道路上的车辆向前行驶50米,然后连续旅行反过来50米。
速度分析器块生成速度配置文件基于速度、加速度,混蛋你指定使用参数的约束。您可以使用生成的速度剖面作为输入参考车辆的速度控制器。
这个模型是用于说明目的,不显示如何使用速度分析器块在一个完整的自动驾驶模式。看到如何使用这一块在这种模型中,看到的自动停车员在仿真软件金宝app的例子。
打开并检查模型
模型由一个单一的速度分析器块在恒定的输入。打开模型。
模型=“VelocityProfileCurvedPathDirectionChanges”;open_system(模型)
前三个输入指定驾驶路径信息。
的方向输入指定车辆的行驶方向沿着路径,其中1表示,1意味着相反。在第一路径段,因为车辆旅行只前进,方向沿整个段是1。在第二段道路,因为车辆只在反向传播,方向沿整个段是1。
的CumLengths输入指定路径的长度。路径由两个50米段。第一部分代表一个向前左转,第二部分代表一个直线路径相反。200年累积的路径由一个序列路径长度,每50米100长度段。
的曲率输入指定曲率沿着这条路径。第一个路径的曲率段对应一个转弯半径50米。因为第二路径段直,沿着整个段曲率是0。
在一个完整的自动驾驶模型中,您可以获得这些输入值的输出路径平滑样条块,平滑路径基于一组构成。
的StartVelocity和EndVelocity输入指定车辆的速度在这个过程的开始和结束,分别。车辆启动路径1米每秒的速度旅行,旅行的路径1米每秒的速度。负速度表明,车辆行驶在反向的路径。
生成速度剖面
模拟模型生成速度剖面。
= sim(模型);
输出速度剖面的速度沿着路径序列满足速度、加速度和混蛋约束中指定的参数速度分析器。
块也输出的倍车辆到达每个点沿着路径。您可以使用这个输出速度形象化。
可视化速度剖面
使用仿真输出图速度剖面。
t =长度(out.tout);速度= out.yout.signals (1) . values (:,:, t);* = out.yout.signals (2) . values (:,:, t);情节(时间、速度)标题(“速度剖面”)包含(“时间(s)”)ylabel (“速度(米/秒)”)注释(“textarrow”(0.63 - 0.53),(0.56 - 0.56),“字符串”,{方向变化的});网格在
对于这条路,速度分析器块生成两个不同的速度资料:一个连续向前左转,另一个用于反向运动。在最后的输出,这些速度块连接到一个速度剖面。
车辆,这速度剖面:
从1米每秒的速度
加速前进
速度减慢,直到它达到0,所以车辆可以行驶方向转换
加速反过来
速度减慢,直到它达到结束
在这两种行驶方向,车辆未达到指定的最大速度最大允许速度(米/秒)速度分析器块的参数,因为路太短了。
的细节块计算速度剖面,看到算法部分的速度分析器块引用页面。
