规划和控制

车辆昂贵地图，最佳RRT *路径规划，横向和纵向控制器

自动化驾驶工具箱™提供了几种支持路径规划和车辆控制的功能。金宝app

  • 为了规划驾驶路径，您可以使用车辆肋师图和最佳迅速探索随机树（RRT *）运动计划算法。您还可以检查路径的有效性，平滑路径，并沿路径生成速度配置文件。

  • 为了设计车辆控制系统，您可以使用横向和纵向控制器，使自动车辆能够遵循计划的轨迹。

职能

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veviclecostmap. 代表车辆周围规划空间的Costmap
驾驶员 储存车辆尺寸
支出 检查车辆Costmap是否有碰撞姿势或点
检查会 检查车辆Costmap是否占用的姿势或点
getcosts. 获取车辆肋师中细胞的成本价值
setcosts. 在车辆肋架中设置细胞的成本值
通货膨胀博彩校会 基于充气的Costmap的碰撞检查配置
pathplannerrrt. 配置RRT * Path Planner
计划 使用RRT *路径规划器计划车辆路径
核帐Validity. 检查计划的车辆路径的有效性
驾驶.Path. 计划的车辆路径
插 插值沿计划的车道姿势
SmoothPathspline. 使用立方样条插值的光滑的车辆路径
LateralControllerstanley 使用斯坦利法计算路径的转向角命令

块

路径更平滑的样条曲线 使用立方样条插值的光滑的车辆路径
速度分布器 给定运动限制的车辆路径的生成速度曲线
横向控制器斯坦利 用斯坦利法控制车辆路径的转向角
纵向控制器斯坦利 使用斯坦利法控制车辆的纵向速度

话题

侧向控制教程

控制计划路径后车辆的转向角，并执行车道变化。

路径规划和车辆控制的代码生成

为路径规划和车辆控制算法生成C ++代码，并使用循环仿真验证代码。

特色例子

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