checkPathValidity

检查计划车辆路径的有效性

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语法

isValid = checkPathValidity (refPath costmap)
isValid = checkPathValidity (refPoses costmap)

描述

例子

isValid= checkPathValidity (refPath,costmap)检查计划车辆路径的有效性，refPath，对照车辆成本地图。使用此函数测试路径在变化的环境中是否有效。

如果下列条件为真，则路径有效:

  • 这条路至少有一个姿势。

  • 这条路是无碰撞的，在极限之内costmap。

isValid= checkPathValidity (refPoses,costmap)检查车辆姿态序列的有效性，refPoses，对照车辆成本地图。

例子

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打开生活的脚本

使用最优快速探索随机树(RRT*)算法规划车辆通过停车场的路径。检查路径是否有效，然后绘制沿路径的过渡位姿。

加载一个停车场的成本地图。绘制成本地图，以看到停车场和膨胀的区域，为车辆避免。

data =负载(“parkingLotCostmap.mat”);costmap = data.parkingLotCostmap;情节(costmap)

将车辆的起始姿势和目标姿势定义为[x,y,Θ)向量。世界单位(x,y)地点以米为单位。世界单位为Θ方位角的单位是度。

startPose = [4,4,90];%[米，米，度]goalPose = [30, 13, 0];

使用一个pathPlannerRRT目标规划从起始姿势到目标姿势的路径。

规划师= pathPlannerRRT (costmap);refPath =计划(计划、startPose goalPose);

检查路径是否有效。

isPathValid = checkPathValidity (refPath costmap)
isPathValid =逻辑1

沿路径插入过渡位姿。

transitionPoses =插入(refPath);

在成本图上标出计划的路径和过渡位置。

持有在情节(refPath“DisplayName的”,“计划路径”)散射(transitionPoses (: 1) transitionPoses (:, 2), [],“填充”,…“DisplayName的”,“过渡姿势”)举行从

输入参数

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计划车辆路径，指定为adriving.Path对象。

用于冲突检查的成本图，指定为vehicleCostmap对象。

车辆姿态序列，指定为米的-×3矩阵x,y,Θ)向量。米为指定姿态的数量。

x和y指定车辆的位置。这些值必须使用相同的世界单位costmap。

Θ指定车辆的方向角，单位为度。

输出参数

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表示计划车辆路径的有效性，refPath或者是车辆的姿势顺序，refPoses，作为逻辑值返回1或0。

姿态的路径或序列是有效的(1)如符合下列条件:

  • 该路径或位姿序列具有至少一个位姿。

  • 该路径或位姿序列是无碰撞的，并在的限制costmap。

算法

若要检查车辆路径是否有效，则checkPathValidity函数离散路径。然后，该函数检查在离散点的姿态是无碰撞的。无碰撞姿态的阈值取决于其分辨率checkPathValidity可获得。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®编码器™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

对象

主题

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