vehicleCostmap

Costmap代表车辆周围规划空间

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描述

该vehicleCostmap对象创建表示车辆周围规划搜索空间costmap。该costmap保存有关环境的信息，比如障碍物或地区车辆无法穿越。要检查是否有冲突，利用通货膨胀半径costmap膨胀障碍指定CollisionChecker属性。该costmap通过路径规划算法中使用，如pathPlannerRRT，发现无碰撞车辆遵循的路径。

所述costmap被存储为单元的2-d的网格，通常称为入住电网要么入住地图。在costmap每个网格单元具有表示通过网格单元进行导航的成本范围[0，1]的值。每个网格单元的状态是自由，占据，要么未知如通过所确定的FreeThreshold和OccupiedThreshold属性。

下图显示了与样品的成本和网格单元的状态的costmap。

创建

句法

costmap = vehicleCostmap（C）

costmap = vehicleCostmap（mapWidth，mapLength）

costmap = vehicleCostmap（mapWidth，mapLength，costVal）

costmap = vehicleCostmap（occMap）

costmap = vehicleCostmap（___， 'MapLocation'，mapLocation）

costmap = vehicleCostmap（___，名称，值）

描述

costmap = vehicleCostmap（C）创建使用矩阵的成本值的车辆costmapC。

costmap = vehicleCostmap（mapWidth，mapLength）创建表示宽度的区域的车辆costmapmapWidth和长度mapLength世界单位。默认情况下，每个网格单元处于未知状态。

例

costmap = vehicleCostmap（mapWidth，mapLength，costVal）还指定一个默认的成本，costVal到网格中的每个单元格。

costmap = vehicleCostmap（occMap）创建来自占用地图的车辆costmapoccMap。这句法的使用需要导航工具箱™。

costmap = vehicleCostmap（___'MapLocation'，mapLocation）在指定mapLocation该costmap的左下角坐标。指定'MapLocation'，mapLocation后根据前述任一输入的，并在之间的任意顺序名称，值对参数。

costmap = vehicleCostmap（___，名称，值）使用名称，值自变量对指定FreeThreshold，OccupiedThreshold，CollisionChecker和CELLSIZE属性。例如，vehicleCostmap（C， 'CollisionChecker'，ccConfig）使用一个inflationCollisionChecker宾语，ccConfig，以表示车辆形状并检查碰撞。创建对象后，您可以更新所有这些属性除CELLSIZE。

输入参数

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`C`-成本值
范围内的实数值的矩阵[0，1]

成本值，指定为在[0，1]的范围内的实数值的矩阵。

创建一个时vehicleCostmap对象，如果不指定C或均匀的成本值，costVal，然后每个网格单元的默认成本值是（FreeThreshold+OccupiedThreshold）/ 2。

数据类型：单|双

`mapWidth`-costmap的宽度
正实标

宽度costmap的，在世界上单位，指定为正实标。

`mapLength`-costmap的长度
正实标

costmap的长度，以世界单位，指定为正实标。

`costVal`-统一的成本价值
在的范围内实数标量[0，1]

在costmap施加到所有的细胞均匀成本值，指定为在[0，1]的范围内的实数标量。

创建一个时vehicleCostmap对象，如果不指定costVal或成本值矩阵，C，然后每个网格单元的默认成本值是（FreeThreshold+OccupiedThreshold）/ 2。

`occMap`-入住地图
`occupancyMap`宾语|`binaryOccupancyMap`宾语

占用地图，指定为occupancyMap要么binaryOccupancyMap宾语。这种说法的使用需要导航工具箱。

`mapLocation`-Costmap位置
`[0 0]`（默认）|形式的两个元素的实值向量[MapX控件mapY]

Costmap位置，指定为以下形式的两个元素的实值向量[MapX控件mapY]。这个载体指定costmap的左下角的坐标位置。

例：'MapLocation'，[8 8]

属性

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`FreeThreshold`-阈值，低于该网格单元是自由
`0.2`（默认）|在的范围内实数标量[0，1]

阈值，低于该网格单元是自由的，指定为[0，1]的范围内的实数标量。

成本网格单元C可以有以下状态之一：

如果C<FreeThreshold，网格单元状态是自由。
如果C≥FreeThreshold和C≤OccupiedThreshold，网格单元状态是未知。
如果C>OccupiedThreshold，网格单元状态是占据。

`OccupiedThreshold`-阈值，高于该网格单元被占用
`0.65`（默认）|在的范围内实数标量[0，1]

阈值，高于该网格单元被占用时，指定为[0，1]的范围内的实数标量。

成本网格单元C可以有以下状态之一：

如果C<FreeThreshold，网格单元状态是自由。
如果C≥FreeThreshold和C≤OccupiedThreshold，网格单元状态是未知。
如果C>OccupiedThreshold，网格单元状态是占据。

`CollisionChecker`-碰撞检查配置
`inflationCollisionChecker（）`（默认）|`InflationCollisionChecker`宾语

碰撞检查结构中，指定为InflationCollisionChecker宾语。要创建这个对象，请使用inflationCollisionChecker功能。使用的属性InflationCollisionChecker对象，您可以配置：

所使用的膨胀半径膨胀障碍在costmap
圈的数量用于包围车辆计算膨胀半径时
每个圆的沿所述车辆的纵向轴线放置
车辆的尺寸

默认情况下，CollisionChecker使用默认InflationCollisionChecker对象，这是使用语法创建inflationCollisionChecker（）。该碰撞检查配置包围车辆一圈。

`MapExtent`-costmap程度
四元，形式的非负整数向量[XMINXMAXYMINYMAX]

此属性是只读的。

车辆周围costmap的程度，指定为以下形式的四元，非负整数向量[XMINXMAXYMINYMAX]。

XMIN和XMAX描述世界坐标图的长度。
YMIN和YMAX描述世界坐标图的宽度。

`CELLSIZE`-每个正方形单元的边长
`1`（默认）|正实标

每个正方形单元的边长，在世界单位，指定为正实数标量。例如，边长1意味着一个网格，其中每个单元是大小为1×1米的正方形。较小的值提高搜索空间的内存消耗增加成本的解决方案。

您可以指定CELLSIZE当您创建vehicleCostmap宾语。但是，在创建对象之后，CELLSIZE变为只读。

`MapSize`-costmap格的大小
二元件，形式的正整数向量[NROWSNCOLS]

此属性是只读的。

costmap网格的大小，指定为以下形式的双元件，正整数向量[NROWSNCOLS]。

NROWS在costmap网格单元的行数。
NCOLS在costmap网格单元的列数。

对象函数

`CheckFree公司`	检查车辆costmap为无碰撞姿势或点
`checkOccupied`	检查车辆costmap为占据姿势或点
`getCosts`	获取车辆costmap细胞的成本价值
`setCosts`	在车辆costmap单元集合的成本价值
`情节`	情节车辆costmap

例子

全部收缩

创建并填充车辆Costmap

开立真实脚本

创建一个10×20米costmap被划分成的尺寸0.5逐0.5米见方的细胞。指定的0.5所有单元缺省开销。

mapWidth = 10;mapLength = 20;costVal = 0.5;CELLSIZE = 0.5;costmap = vehicleCostmap（mapWidth，mapLength，costVal，'CELLSIZE'，CELLSIZE）

costmap = vehicleCostmap与属性：FreeThreshold：0.2000 OccupiedThreshold：0.6500 CollisionChecker：[1x1的driving.costmap.InflationCollisionChecker] CELLSIZE：0.5000 MapSize：[40 20] MapExtent：0 10 0 20]

马克在costmap的障碍。显示costmap。

occupiedVal = 0.9;的Xypoint = [2,4];setCosts（costmap，的Xypoint，occupiedVal）图（costmap）

马克在costmap的无障碍区。再次显示costmap。

freeVal = 0.15;[X，Y] = meshgrid（3.5：CELLSIZE：5,0.5：CELLSIZE：1.5）;setCosts（costmap，[X（:)，Y（:)]，freeVal）情节（costmap）

算法

为了简化检查车辆姿态是否碰撞，vehicleCostmap充气障碍物的大小。碰撞检测算法的步骤如下：

计算膨胀半径，在世界单位，从车辆的尺寸。默认通货膨胀半径等于最小组重叠需要完全包围车辆圆的半径。圆的中心点沿着所述车辆的纵向轴线所在。增加圈数减少的膨胀半径，这使得能够更精确的碰撞检测。

通货膨胀半径，一中心	通货膨胀半径，三个中心

转换膨胀半径到多个网格单元，[R。圆了非整数值[R到下一个最大的整数。

充气障碍物使用尺寸[R。标签的所有细胞膨胀区域被占用。

该图显示占用的单元格中的暗红色。在膨胀区中的细胞淡红色着色。实心黑线示出了原始通货膨胀半径。在左侧的图中，[R是3。在右侧的图中，[R为2。

充气网格单元格，一中心	充气网格单元格，三中心

检查是否车辆躺在充气网格单元的中心点。
- 如果任何中心点位于上膨胀网格单元，则车辆姿势是占据。该checkOccupied函数返回真正。一个被占领的姿势并不一定意味着冲突。例如，车辆可能会躺在充气网格单元而不是在实际被占用的网格单元。
- 如果没有中心点位于充气网格单元，以及含有中心点的每个电池的成本值小于FreeThreshold，那么车辆姿态自由。该CheckFree公司函数返回真正。
- 如果没有中心点位于充气网格单元，以及含有中心点的任何电池的成本值大于FreeThreshold，那么车辆姿态未知。都CheckFree公司和checkOccupied返回假。

因为至少有一个中心点在膨胀的区域下面的姿势在碰撞考虑。

在构成碰撞，一中心	在构成碰撞，三中心

兼容性注意事项

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`InflationRadius`和`VehicleDimensions`属性将被删除

警告在R2019b开始

该InflationRadius和VehicleDimensions的性质vehicleCostmap将在未来的版本中删除。代替：

使用inflationCollisionChecker函数创建一个InflationCollisionChecker对象，它具有的属性InflationRadius和VehicleDimensions。
指定该对象作为的值CollisionChecker财产vehicleCostmap。

如果指定了这些属性的值的相应属性CollisionChecker更新为匹配。

当。。。的时候vehicleCostmap对象是在R2018a介绍，仅基于指定的充气半径和车辆尺寸此对象充气障碍。该InflationCollisionChecker对象，该对象是在指定CollisionChecker财产vehicleCostmap，提供了一种用于充气障碍额外配置选项。例如，可以指定用于计算膨胀半径的圆的数目，从而实现更精确的碰撞检测。

更新代码

该表显示的一个典型用法InflationRadius和VehicleDimensions的性质vehicleCostmap。它还说明了如何使用的相应的属性来更新您的代码InflationCollisionChecker宾语。

灰心用法	建议更换
vehicleDims = vehicleDimensions（5,2）;inflationRadius = 1.2;costmap = vehicleCostmap（C，...'VehicleDimensions'，vehicleDims，...'InflationRadius'，inflationRadius）;	vehicleDims = vehicleDimensions（5,2）;inflationRadius = 1.2;ccConfig = inflationCollisionChecker（vehicleDims，...'InflationRadius'，inflationRadius）;costmap = vehicleCostmap（C，...'CollisionChecker'，ccConfig）;

灰心用法

建议更换

vehicleDims = vehicleDimensions（5,2）;inflationRadius = 1.2;costmap = vehicleCostmap（C，...'VehicleDimensions'，vehicleDims，...'InflationRadius'，inflationRadius）;

vehicleDims = vehicleDimensions（5,2）;inflationRadius = 1.2;ccConfig = inflationCollisionChecker（vehicleDims，...'InflationRadius'，inflationRadius）;costmap = vehicleCostmap（C，...'CollisionChecker'，ccConfig）;

扩展功能

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

使用注意事项和限制：

存储在碰撞检查配置CollisionChecker属性必须是一个编译时间常数。
该mapLocation输入参数必须是一个编译时间常数。

也可以看看

inflationCollisionChecker|pathPlannerRRT

vehicleCostmap

描述

创建

句法

描述

输入参数

`C`-成本值
范围内的实数值的矩阵[0，1]

`mapWidth`-costmap的宽度
正实标

`mapLength`-costmap的长度
正实标

`costVal`-统一的成本价值
在的范围内实数标量[0，1]

`occMap`-入住地图
`occupancyMap`宾语|`binaryOccupancyMap`宾语

`mapLocation`-Costmap位置
`[0 0]`（默认）|形式的两个元素的实值向量[MapX控件mapY]

属性

`FreeThreshold`-阈值，低于该网格单元是自由
`0.2`（默认）|在的范围内实数标量[0，1]

`OccupiedThreshold`-阈值，高于该网格单元被占用
`0.65`（默认）|在的范围内实数标量[0，1]

`CollisionChecker`-碰撞检查配置
`inflationCollisionChecker（）`（默认）|`InflationCollisionChecker`宾语

`MapExtent`-costmap程度
四元，形式的非负整数向量[XMINXMAXYMINYMAX]

`CELLSIZE`-每个正方形单元的边长
`1`（默认）|正实标

`MapSize`-costmap格的大小
二元件，形式的正整数向量[NROWSNCOLS]

对象函数

例子

创建并填充车辆Costmap

算法

兼容性注意事项

`InflationRadius`和`VehicleDimensions`属性将被删除

更新代码

扩展功能

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

也可以看看

主题

介绍了在R2018a

自动驾驶的工具箱文档

金宝app

实现自适应巡航控制使用Simulink金宝app

vehicleCostmap

描述

创建

句法

描述

输入参数

C-成本值范围内的实数值的矩阵[0，1]

mapWidth-costmap的宽度正实标

mapLength-costmap的长度正实标

costVal-统一的成本价值在的范围内实数标量[0，1]

occMap-入住地图occupancyMap宾语|binaryOccupancyMap宾语

mapLocation-Costmap位置[0 0]（默认）|形式的两个元素的实值向量[MapX控件mapY]

属性

FreeThreshold-阈值，低于该网格单元是自由0.2（默认）|在的范围内实数标量[0，1]

OccupiedThreshold-阈值，高于该网格单元被占用0.65（默认）|在的范围内实数标量[0，1]

CollisionChecker-碰撞检查配置inflationCollisionChecker（）（默认）|InflationCollisionChecker宾语

MapExtent-costmap程度四元，形式的非负整数向量[XMINXMAXYMINYMAX]

CELLSIZE-每个正方形单元的边长1（默认）|正实标

MapSize-costmap格的大小二元件，形式的正整数向量[NROWSNCOLS]

对象函数

例子

创建并填充车辆Costmap

算法

兼容性注意事项

InflationRadius和VehicleDimensions属性将被删除

更新代码

扩展功能

C / C ++代码生成生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

也可以看看

主题

介绍了在R2018a

自动驾驶的工具箱文档

金宝app

实现自适应巡航控制使用Simulink金宝app

`C`-成本值
范围内的实数值的矩阵[0，1]

`mapWidth`-costmap的宽度
正实标

`mapLength`-costmap的长度
正实标

`costVal`-统一的成本价值
在的范围内实数标量[0，1]

`occMap`-入住地图
`occupancyMap`宾语|`binaryOccupancyMap`宾语

`mapLocation`-Costmap位置
`[0 0]`（默认）|形式的两个元素的实值向量[MapX控件mapY]

`FreeThreshold`-阈值，低于该网格单元是自由
`0.2`（默认）|在的范围内实数标量[0，1]

`OccupiedThreshold`-阈值，高于该网格单元被占用
`0.65`（默认）|在的范围内实数标量[0，1]

`CollisionChecker`-碰撞检查配置
`inflationCollisionChecker（）`（默认）|`InflationCollisionChecker`宾语

`MapExtent`-costmap程度
四元，形式的非负整数向量[XMINXMAXYMINYMAX]

`CELLSIZE`-每个正方形单元的边长
`1`（默认）|正实标

`MapSize`-costmap格的大小
二元件，形式的正整数向量[NROWSNCOLS]

`InflationRadius`和`VehicleDimensions`属性将被删除

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。