inflationCollisionChecker
碰撞检查costmap配置基于通货膨胀
描述
该inflationCollisionChecker函数创建一个InflationCollisionChecker对象，其保持车辆costmap的碰撞检查配置。车辆costmap这个配置膨胀的车辆环境中的障碍物的大小。此通货膨胀基于所指定的InflationCollisionChecker属性，如在车辆和圆的半径的尺寸需要以封闭车辆。有关详细信息，请参阅算法。路径规划算法，如pathPlannerRRT时，使用该costmap碰撞检查配置通过环境，以避免充气的障碍和计划无碰撞路径。
使用InflationCollisionChecker反对设置CollisionChecker财产你vehicleCostmap宾语。该碰撞检查配置影响的返回值CheckFree公司和checkOccupied功能使用vehicleCostmap。这些值指示车辆姿态是否是自由要么占据。
创建
句法
描述
ccConfig = inflationCollisionChecker创建InflationCollisionChecker宾语，ccConfig中，保持车辆costmap的碰撞检查配置。该目的使用一个圆以封闭车辆。车辆对应的到默认的值的尺寸vehicleDimensions宾语。
ccConfig = inflationCollisionChecker（vehicleDims）指定车辆，其中的尺寸vehicleDims是vehicleDimensions宾语。该vehicleDims输入集VehicleDimensions财产ccConfig。
ccConfig = inflationCollisionChecker（还指定用于包围车辆圆圈的数量。该vehicleDims，numCircles）numCircles输入集NumCircles财产ccConfig。
ccConfig = inflationCollisionChecker（___，设置名称，值）CenterPlacements和InflationRadius使用名称 - 值对，并从任一前述语法的输入特性。在引号中每个属性的名称。
inflationCollisionChecker（ 'CenterPlacements'，[0.2 0.5 0.8]， 'InflationRadius'，1.2）
属性
NumCircles-圈数封闭车辆
1（默认）|正整数
圆的数目用于包围车辆和计算膨胀半径，指定为一个正整数。典型值是从1到5。
为了更快更保守的碰撞检查，减少圈数。因为路径规划算法，使更少的碰撞检查，这种方法可以提高性能。
对于速度较慢，但更精确的碰撞检查，增加圈数。规划围绕急转弯或通过狭窄的走廊，如在停车场的路径时，此方法非常有用。
CenterPlacements-圆心的位置归
1逐NumCircles范围内的实数值的矢量[0，1]
沿车辆的纵向轴线圆心的归一化的位置，指定为1逐NumCircles范围内的实数值的矢量[0，1]。
值0放置在后部车辆的圆心。
如果值为1，放置在车辆的前部的圆心。
指定CenterPlacements当你想用在车辆上的精确位置对齐圈。如果你走CenterPlacements未指定，对象计算中心刊登位置，使得圆完全包围车辆。如果你改变中心的展示位置的数量，NumCircles被更新为元素的数量CenterPlacements。
VehicleDimensions-整车外形尺寸
vehicleDimensions宾语
车辆的尺寸用于计算膨胀半径，指定为vehicleDimensions宾语。默认情况下，InflationCollisionChecker对象使用默认的尺寸vehicleDimensions宾语。整车外形尺寸是世界单位。
InflationRadius-通货膨胀半径
非负实数
通货膨胀半径，指定为非实数。默认情况下，该对象计算基于所述值的膨胀半径NumCircles，CenterPlacements和VehicleDimensions。有关详细信息，请参阅算法。
对象函数
情节 |
情节碰撞配置 |
例子
规划路径中使用不同的碰撞检查配置
通过使用优化的迅速随机树（RRT *）算法规划车辆的路径，以窄的停车点。在由RRT *路径规划使用的costmap尝试不同的碰撞检查配置。
加载和显示停车场的costmap。该costmap是vehicleCostmap宾语。默认情况下，vehicleCostmap使用了仅基于一个包围车辆圆的半径膨胀障碍物的碰撞检查配置。该costmap overinflates障碍（停车位边界）。
数据=负载（'parkingLotCostmap.mat'）;costmap = data.parkingLotCostmap;图图（costmap）称号（“碰撞一圈检查”）
利用inflationCollisionChecker以创建costmap一个新的碰撞检查配置。
为了减小的障碍通货膨胀，增加圆圈包围车辆的数目。
要指定车辆的尺寸，使用
vehicleDimensions宾语。
指定要在碰撞检查配置CollisionChecker在costmap的财产。
vehicleDims = vehicleDimensions（4.5,1.7）;％4.5米长，1.7米宽numCircles = 3;ccConfig = inflationCollisionChecker（vehicleDims，numCircles）;costmap.CollisionChecker = ccConfig;
显示与新碰撞检查配置costmap。膨胀区域被减少。
图图（costmap）称号（“碰撞与三环检查”）
定义一个规划的问题：车辆启动停车场附近，并结束停车位的左侧入口。
startPose = [11 10 0];％[米，米，度]goalPose = [31.5 17 90];
用一个pathPlannerRRT反对计划停车点的路径。绘制规划路径。
规划人员= pathPlannerRRT（costmap）;refPath =计划（规划师，startPose，goalPose）;保持上图（refPath）保持离
创建碰撞检查配置与中心的展示位置
创建一个costmap碰撞检查配置。手动指定圆心，使他们完全包围了车辆。
通过使用定义的车辆的尺寸vehicleDimensions宾语。
长度= 5;％米宽度= 2;％米vehicleDims = vehicleDimensions（长度，宽度）;
定义三个圆心和半径通货膨胀要用于碰撞检测。发生在车辆的中点一个中心。抵消在车辆的任一末端以相等量的另两个中心。
distFromSide = 0.175;centerPlacements = [distFromSide 0.5 1- distFromSide];inflationRadius = 1.2;
创建和显示碰撞检查配置。
ccConfig = inflationCollisionChecker（vehicleDims，...'CenterPlacements'，centerPlacements，'InflationRadius'，inflationRadius）;图图（ccConfig）
在这种配置中，在车辆的角部不是圆内包围。完全封闭车辆，增加了通货膨胀的半径。显示更新后的配置。
ccConfig.InflationRadius = 1.3;图（ccConfig）
使用此碰撞检查配置来创建一个10×20米costmap。
costmap = vehicleCostmap（10,20,0.1，'CollisionChecker'，ccConfig）;
提示
为了直观地验证圆圈完全包围车辆，使用
情节功能。如果圆圈不要完全封闭的车辆，一些免费的姿势被退回CheckFree公司（或未占用的姿势返回由checkOccupied）实际上可能是在碰撞。
算法
该InflationRadius财产InflationCollisionChecker确定的量，在世界单位，通过该膨胀的障碍。默认情况下，InflationRadius等于最小组重叠需要完全包围车辆圆的半径，如由下面的性质来确定：
NumCircles- 用圈数以封闭车辆CenterPlacements- 圆心的展示位置沿着车辆的纵向轴线VehicleDimensions- 车辆的尺寸
有关此碰撞检查配置在costmap如何界定膨胀区域的详细信息，请参阅算法第vehicleCostmap。
参考
[1]齐格勒，J.，和C.斯蒂勒。“快速碰撞检查智能车辆运动规划。”IEEE智能车辆研讨会。6月21日至24日，2010。
扩展功能
介绍了在R2018b
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