情节
情节碰撞配置
描述
例子
用中心位置创建碰撞检查配置
为成本图创建一个碰撞检查配置。手动指定圆形中心，使其完全包围车辆。
使用a来定义车辆的尺寸vehicleDimensions对象。
长度= 5;%米宽度= 2;%米vehicleDims = vehicleDimensions(长度、宽度);
定义三个圆中心和膨胀半径用于碰撞检查。在车辆的中点放置一个中心。在车辆的两端用相等的量抵消另外两个中心。
distFromSide = 0.175;中心点位置= [distFromSide 0.5 1-distFromSide];inflationRadius = 1.2;
创建并显示碰撞检查配置。
ccConfig = inflationCollisionChecker (vehicleDims,…“CenterPlacements”centerPlacements,“InflationRadius”,inflationRadius);图绘制(ccConfig)
在这个配置中，车辆的四角没有被圈起来。要完全包围车辆，增加充气半径。显示更新后的配置。
ccConfig。InflationRadius = 1.3;情节(ccConfig)
使用这种碰撞检查配置来创建一个10×20米的成本地图。
costmap = vehicleCostmap(10年,20年,0.1,“CollisionChecker”,ccConfig);
输入参数
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