vehicleDimensions

商店车辆尺寸

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描述

该vehicleDimensions对象存储车辆尺寸。该图显示，包括在尺寸vehicleDimensions。

车辆的位置通常表示为位于在地面上的后轴中心的单个点，由图中的红点所指示的。该位置对应于所述车辆的旋转自然中心。

下表列出了典型的车辆类型和它们对应的尺寸。

车型分类	长度	宽度	高度	轴距	前悬	后悬
汽车（轿车）	4.7米	1.8米	1.4米	2.8米	0.9米	1.0米
摩托车	2.2米	0.6米	1.5米	1.51米	0.37米	0.32米

创建

句法

vdims = vehicleDimensions

vdims = vehicleDimensions（L，W，H）

vdims = vehicleDimensions（___，名称，值）

描述

vdims = vehicleDimensions创建vehicleDimensions4.7微米的缺省长度对象，宽为1.8米，1.4米的高度。

vdims = vehicleDimensions（L，W，H）创建vehicleDimensions对象和套长度，宽度和高度属性。

例

vdims = vehicleDimensions（___，名称，值）使用一个或多个名称 - 值对的参数设置轴距，FrontOverhang，RearOverhang和WorldUnits属性。名称为属性名称和值是对应的值。名称必须出现内单引号（“”）。您可以按照任何顺序指定多个名称和值对参数名1，值1，...，NameN，值N。

属性

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`长度`-车辆的长度
`4.7`（默认）|正实标

车辆的长度，指定为正实标。

数据类型：双

`宽度`-车辆的宽度
`1.8`（默认）|正实标

车辆的宽度，指定为正实标。

数据类型：双

`高度`-车辆的高度
`1.4`（默认）|正实标

车辆的高度，指定为正实标。

数据类型：双

`FrontOverhang`-车辆的前悬
`0.9`（默认）|实标

车辆的前悬，指定作为一个真正的标量。前悬是车辆的前部和前车轴间的距离。FrontOverhang可以是负数。

数据类型：双

`RearOverhang`-车辆的后悬
`1.0`（默认）|实标

车辆的后悬，指定作为一个真正的标量。后悬是车辆的后部和后轴之间的距离。RearOverhang可以是负数。

数据类型：双

`轴距`-车轴之间的距离
`2.8`（默认）|正实标

车辆的前轴和后轴之间的距离，指定为正实数标量。

数据类型：双

`WorldUnits`-测量单位
`“米”`（默认）|字符数组

计量单位，规定为一个字符数组。单位不影响测量值。

例子

全部收缩

指定一个摩托车的尺寸

开立真实脚本

存储摩托车的尺寸与长度2.2，宽度0.6，高度1.5米。该摩托车前方延伸的前桥和后桥的后面还指定距离。

vdims = vehicleDimensions（2.2,0.6,1.5，...'FrontOverhang'，0.37，'RearOverhang'，0.32）

vdims = vehicleDimensions与特性：长：2.2000宽度：0.6000身高：1.5000轴距：1.5100 RearOverhang：0.3200 FrontOverhang：0.3700 WorldUnits： '米'

提示

该长度车辆的是的总和轴距，FrontOverhang和RearOverhang。如果你改变FrontOverhang，则的值轴距自动调节，以保持长度不变。导致负的任何改变轴距导致错误。
您可以使用车辆的维度来定义vehicleCostmap代表车辆周围规划的搜索空间。路径规划算法，如pathPlannerRRT使用车辆维度来了解车辆遵循的路径。