车辆环境成本图，指定为avehicleCostmap对象。该算法对随机生成的姿态进行碰撞检测。在创建时指定此成本地图pathPlannerRRT对象使用costmap输入。

目标位姿周围的公差，指定为[xTol,yTol,ΘTol)向量。路径规划器完成规划时，车辆达到目标的姿态在这些公差(x,y)位置和方位角;Θ。的xTol和yTol值的世界单位与。相同vehicleCostmap。ΘTol是在度。

选择目标位姿而不是随机位姿的概率，指定为[0,1]范围内的实数。较大的数值可以加速实现目标，但存在无法绕过障碍的风险。

用于计算连续位姿之间的连接的方法，指定为“杜宾”或“Reeds-Shepp”。使用“杜宾”只要允许向前运动。

的“杜宾”方法包含三个基本动作序列，每一个基本动作都是以下类型之一:

如果使用此连接方法，则规划的车辆路径的段将存储为driving.DubinsPathSegment对象。

的“Reeds-Shepp”方法包含三个到五个基本动作的序列，每一个基本动作都是以下类型之一:

如果使用此连接方法，则规划的车辆路径的段将存储为driving.ReedsSheppPathSegment对象。

的MinTurningRadius属性决定最大转向角。

两个连接的位姿之间的最大距离，指定为正实标量。pathPlannerRRT计算两个姿势之间的连接距离，包括转弯。较大的值导致更长的路径片段之间的姿态。

车辆的最小转弯半径，指定为正的实标量。此值对应于最大转向角处的转弯半径。较大的值限制路径规划器的最大转向角，较小的值导致更尖锐的转弯。默认值是计算使用的轴距为2.8米，最大转向角度为35度。

探索成本图的最小计划迭代次数，指定为正整数。增加这个值会增加成本图中备选路径的抽样。

探索成本图的最大计划迭代次数，指定为正整数。增加这个值会增加寻找有效路径的样本数量。如果未找到有效路径，则路径规划器将在超过此最大值后退出。

启用近似最近邻搜索，指定为真正的或假。将此值设置为真正的使用更快，但近似的搜索算法。将此值设置为假以增加计算时间为代价来使用精确的搜索算法。