driving.Path
计划车辆路径
描述
该driving.Path对象表示路径段的序列构成的车辆路径。这些段可以是driving.DubinsPathSegment对象或driving.ReedsSheppPathSegment对象和存储在路径区段财产driving.Path。
要检查针对路径的有效性vehicleCostmap对象，请使用checkPathValidity功能。沿路径的长度内插的姿势，使用插功能。
创建
创建一个driving.Path对象，请使用计划功能，指定一个pathPlannerRRT对象作为输入。
属性
例子
规划路径并检查其有效性
通过使用最佳的快速随机树（RRT *）算法，通过规划停车场的车辆路径。检查路径是否有效，然后绘制沿路径的转换姿势。
加载一个停车场的成本地图。绘制成本地图，以看到停车场和膨胀的区域，为车辆避免。
数据=负载（“parkingLotCostmap.mat”）;costmap = data.parkingLotCostmap;图（costmap）
将车辆的起始姿势和目标姿势定义为[X，ÿ，Θ]载体。世界单位为（X，ÿ）位置是在米。世界单位为Θ取向角的单位为度。
startPose = [4,4,90];％[米，米，度]goalPose = [30，13，0];
用一个pathPlannerRRT目标规划从起始姿势到目标姿势的路径。
规划师= pathPlannerRRT (costmap);refPath =计划(计划、startPose goalPose);
检查路径是否有效。
isPathValid = checkPathValidity (refPath costmap)
isPathValid =合乎逻辑1
插值沿路径的转换姿势。
transitionPoses =插入(refPath);
在成本图上标出计划的路径和过渡位置。
保持在图（refPath，'显示名称'，“计划路径”）散射（transitionPoses（：，1），transitionPoses（：，2），[]'填充'，...'显示名称'，“过渡体式”)举行从
规划路径和插补沿路径
通过使用快速随机树（RRT *）算法，通过规划停车场的车辆路径。沿路径点插值车辆的姿势。
加载一个停车场的成本地图。绘制成本地图，以看到停车场和膨胀的区域，为车辆避免。
数据=负载（“parkingLotCostmap.mat”）;costmap = data.parkingLotCostmap;图（costmap）
定义车辆的起始姿势和目标姿势为[X，ÿ，Θ]向量。世界单位为（X，ÿ）位置是在米。世界单位为Θ取向角的单位为度。
startPose = [4,4,90];％[米，米，度]goalPose = [30，13，0];
用一个pathPlannerRRT目标规划从起始姿势到目标姿势的路径。
规划师= pathPlannerRRT (costmap);refPath =计划(计划、startPose goalPose);
在整个路径上每1米对车辆进行一次插值。
长度= 0：1：refPath.Length;姿势=插补（refPath，长度）;
剧情上costmap插值姿势。
情节(costmap)在散射（姿势（：，1），姿势（：，2），'显示名称'，“插值体式”)举行从
兼容性的考虑
扩展功能
也可以看看
功能
对象
话题
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