情节

规划车辆路径

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情节(refPath)

情节(refPath、名称、值)

图(refPath）绘制规划的车辆路径。

图(refPath，名称,值）使用一个或多个名称-值对参数指定选项。例如,情节(路径、“车辆”、“了”)在不显示车辆的情况下绘制路径。

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利用最优快速探索随机树(RRT*)算法规划车辆通过停车场的路径。检查路径是否有效，然后沿着路径绘制过渡姿势。

加载一个停车场的成本图。绘制成本图，看到停车场和充气区域的车辆要避免。

数据=负载(“parkingLotCostmap.mat”）;costmap = data.parkingLotCostmap;情节(costmap)

图中包含一个轴对象。axis对象包含image、patch类型的2个对象。此对象表示膨胀区域。

定义车辆的起始和目标姿态为[x，y，Θ)向量。的世界单位(x，y)地点以米为单位。的世界单位Θ方向角的单位是度。

startPose = [4,4,90];%[米，米，度]goalPose = [30,13,0];

使用一个pathPlannerRRT对象来规划从开始姿势到目标姿势的路径。

规划师= pathPlannerRRT(成本地图);refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

检查路径是否有效。

isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)

isPathValid =逻辑1

沿着路径插值过渡姿势。

transitionposed =插值(refPath);

在成本图上绘制计划路径和转换姿势。

持有在情节(refPath“DisplayName的”，“计划路径”)散射(transitionPoses (: 1) transitionPoses (:, 2), [],“填充”，.．.“DisplayName的”，“过渡姿势”)举行从

图中包含一个轴对象。坐标轴对象包含图像、补丁、散点、直线、多边形等13个对象。这些对象表示膨胀区域、计划路径、过渡姿势。

规划的车辆路径，指定为开车。路径对象。

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名称-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序无关紧要。

在R2021a之前，使用逗号分隔每个名称和值，并将其括起来的名字在报价。

例子:“通货膨胀”,“关闭”

对象，指定为逗号分隔的对，由“父”和一个轴对象。如果您没有指定父时，将创建一个新图形。

显示车辆，指定为由逗号分隔的对组成“汽车”而且“上”或“关闭”．将此参数设置为“上”沿路径显示车辆。

车辆的尺寸，由逗号分隔的对组成“VehicleDimensions”和一个vehicleDimensions对象。

图例中条目的名称，指定为逗号分隔的对，由“DisplayName的”和字符向量或字符串标量。

路径颜色，指定为由逗号分隔的对组成“颜色”和一个颜色名称，短颜色名称，或RGB三元组。

对于自定义颜色，指定一个RGB三元组。RGB三元组是一个三元素行向量，其元素指定颜色的红、绿和蓝分量的强度。强度必须在这个范围内[0, 1]；例如,[0.4 0.6 0.7]．或者，您可以通过名称指定一些常用颜色。该表列出了已命名的颜色选项和等效的RGB三元组值。