计划

采用RRT *路径规划计划车辆路径

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句法

refPath =计划（规划师，startPose，goalPose）
[refPath，树] =计划（规划师，startPose，goalPose）

描述

例

refPath=计划（规划人员，startPose，goalPose）计划从车辆路径startPose至goalPose使用输入pathPlannerRRT宾语。这个对象可以配置最佳的快速随机树（RRT *）路径规划。

[refPath，树] =计划（规划人员，startPose，goalPose）也返回探索树，树。

例子

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开立真实脚本

通过使用RRT *算法规划车辆路径的停车位。

加载停车场的costmap。画出costmap看到停车场和膨胀地区的车辆，以避免。

数据=负载（'parkingLotCostmapReducedInflation.mat'）;costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;图（costmap）

定义起点和目标姿势的路径规划为[X，Y，Θ]载体。世界单位为（X，ÿ）位置是在米。世界单位为Θ方向值在度。

startPose = [11，10，0];％[米，米，度]goalPose = [31.5，17，90];

创建RRT *路径规划计划从一开始姿势到目标姿势的路径。

规划人员= pathPlannerRRT（costmap）;refPath =计划（规划师，startPose，goalPose）;

绘制规划路径。

图（规划师）

输入参数

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RRT *路径规划，指定为pathPlannerRRT宾语。

车辆的初始姿势，指定为[X，ÿ，Θ]载体。X和ÿ在世界单位，如米。Θ为度。

车辆的目标姿势，指定为[X，ÿ，Θ]载体。X和ÿ在世界单位，如米。Θ为度。

车辆达到其目标姿势时，在路径中的最后姿势距离GoalTolerance财产规划人员。

输出参数

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计划车辆路径，返回为driving.Path对象包含参考姿态沿着规划路径。如果计划不成功，路径没有姿势。要检查是否路径仍然有效，由于costmap更新，请使用checkPathValidity功能。

探索树，返回为有向图宾语。内的节点树代表探索车辆姿势。内的边缘树表示连接节点之间的距离。

扩展功能

也可以看看

职能

对象

主题

介绍了在R2018a

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实现自适应巡航控制使用Simulink金宝app

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