主要内容

开车。ReedsSheppPathSegment

Reeds-Shepp路径段

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描述

一个开车。ReedsSheppPathSegment对象表示使用reed - shepp连接方法连接的规划车辆路径的一段[1]．Reeds-Shepp路径段由三到五个动作的序列组成。每个动作是其中一种类型：

  • 直（向前或反向）

  • 左转在车辆的最大转向角度（向前或反向）

  • 以最大转向角度右转(前进或后退)

的开车。ReedsSheppPathSegment表示路径的对象存储在PathSegments财产的驾驶.Path.对象。这些路径由apathplannerrrt.的对象connectionMethod.属性设置为“Reeds-Shepp”．

属性

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此属性是只读的。

车辆在路径段开始时的初始姿态，指定为[x，y，θ.矢量。x和y是世界单位，如米。θ.是度数。

此属性是只读的。

车辆在路径段末端的目标姿态，指定为[x，y，θ.矢量。x和y是世界单位，如米。θ.是度数。

此属性是只读的。

在世界单位的车辆中最低转动半径，指定为正面真正的标量。该值对应于车辆最大转向角处的转动圆的半径。

此属性是只读的。

路径段中每个运动的长度，以世界单位表示，指定为五元素实值向量。中指定的运动类型对应于每个运动长度MotionTypes和一个规定的运动方向MotionDirections．

当一个路径段需要少于五次运动时，其余的MotionLengths元素设置为0．其余MotionTypes元素设置为“N”(无运动)。

此属性是只读的。

路径段中每个运动的类型，指定为5个元素的字符串数组。有效值如下表所示。

运动类型 描述
“S” 直（向前或反向）
“L”

左转在车辆的最大转向角度（向前或反向）
“r”

以最大转向角度右转(前进或后退)
“N” 没有运动

MotionTypes包含至少三个议案，指定为组合“S”，“L”， 和“r”元素。如果一个路径段有少于5个运动，则剩余的元素MotionTypes是“N”(无运动)。

每个运动类型对应于指定的运动长度MotionLengths和一个规定的运动方向MotionDirections．

例子：[“r”“s”“r”“l”“n”]

此属性是只读的。

路径段中每个运动的方向，指定为一个由1s(向前运动)和-1s(反向运动)组成的五元矢量。每个运动方向对应于中指定的运动长度MotionLengths中指定的运动类型MotionTypes．

当没有运动发生时，即aMotionTypes价值是“N”，那么相应的MotionDirections元素是1．

例子：[-1 1 -1 1 1]

此属性是只读的。

路径段的长度，以世界单位表示，指定为正实标量。

例子

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打开直播脚本

通过使用最佳快速探索随机树（RRT *）算法来通过停车场计划车道路径。计划路径由一系列REEDS-SHEPP路径段组成。检查路径是否有效，然后沿路径绘制转换姿势。

加载停车场的肋骨。绘制Costmap以查看停车场和膨胀区域的车辆以避免。

data =负载(“parkingLotCostmapReducedInflation.mat”）;costmap = data.parkinglotcostmaprecurecionflation;情节（Costmap）

图中包含一个轴对象。axis对象包含两个类型为image, patch的对象。这个对象表示膨胀的区域。

定义车辆的开始和目标姿势[x，y，θ.)向量。(x，y)位置以米为单位。世界单位θ.方位角的单位是度。

血统= [4,4,90];%[米，米，度]守门= [48.75,99.75,90];

使用一个pathplannerrrt.对象来规划从起始姿势到目标姿势的路径。设置connectionMethod.财产的财产pathplannerrrt.反对“Reeds-Shepp”．

Planner = pathplannerrrt（costmap）;Planner.ConnectionMethod =.“Reeds-Shepp”；refPath =计划(计划、startPose goalPose);

检查路径是否有效。

ispathvalid = checkpathvalidity（RefPath，CostMap）
isPathValid =逻辑1

沿着路径插入过渡姿势。

过渡=插值（Refpath）;

绘制计划的路径和过渡姿势在Costmap上。

持有在情节(refPath“DisplayName的”，'计划道路')散射(transitionPoses (: 1) transitionPoses (:, 2), [],“填充”，．..“DisplayName的”，“过渡姿势”） 抓住离开

图中包含一个轴对象。轴对象包含31个对象，类型为图像，补丁，散点，线，多边形。这些物体代表膨胀区域，规划路径，过渡姿势。

请注意，从开始姿势到目标姿势的路径需要至少一个反向运动，然后在目标位置滑入停车位。在需要反向运动的情况下达到目标姿势时，REEDS-SHEPP路径段可用作Dubins路径段不允许反向运动。

参考

里德，j。A。和洛杉矶。谢普。"汽车前进和后退的最佳路径"太平洋数学杂志．卷。145，2,1990，第367-393页。

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主题

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