参考姿态，指定为[X，ÿ，Θ)向量。X和ÿ单位是米，和Θ是在度。

X和ÿ指定参考点，引导车辆转向。Θ指定的路径的取向角在该参考点，并且在逆时针方向上正。

数据类型:单|双

车辆的当前姿态，指定为[X，ÿ，Θ)向量。X和ÿ单位是米，和Θ是在度。

X和ÿ指定车辆的位置，定义为车辆后轴的中心。

Θ确定车辆的位置处的取向角（X，ÿ），并且是在逆时针方向正。

有关车辆姿态的详细信息，请参阅坐标系统在自动驾驶的工具箱。

数据类型:单|双

车辆的当前纵向速度，指定为实数标量。单位是米每秒。

数据类型:单|双

在车辆的驾驶方向，指定为1向前运动或1反向运动。驱动方向决定了用于计算转向角指令的位置误差和角度误差。有关详细信息，请参阅算法。

曲率参考点的路径，在每米弧度，指定作为一个真正的标量。

您可以从该路径的曲率曲率a的输出端口路径平滑样条块。您也可以从一个输出道边界结构得到车道边界的曲率方案读卡器块。

依赖

要启用该端口，设置汽车模型至动态的自行车模型。

车辆的当前偏航率，以每秒度数为单位，指定为实标量。当前的偏航率是指飞行器角速度的变化率。

依赖

要启用该端口，设置汽车模型至动态的自行车模型。

在车辆的当前转向角，单位为度，指定为实数标量。此值是在逆时针方向上正。

有关详细信息，请参阅坐标系统在自动驾驶的工具箱。

依赖

要启用该端口，设置汽车模型至动态的自行车模型。

转向角命令，以度为单位，作为实标量返回。此值是在逆时针方向上正。

有关详细信息，请参阅坐标系统在自动驾驶的工具箱。

选择车辆型号，设置斯坦利法所采用的控制律块。

车辆的位置增益当它在向前运动，指定为正标量。此值确定位置误差有多大影响转向角。典型值在[1,5]的范围内。增加该值增加转向角的大小。

车辆的位置增益，当它是在反向运动，指定为正标量。此值确定位置误差有多大影响转向角。典型值在[1,5]的范围内。增加该值增加转向角的大小。

横摆角速度反馈增益，指定为负实标。此值确定当块计算转向角命令多少重量给予车辆的当前横摆率。

依赖

要启用此参数，请设置汽车模型至动态的自行车模型。

转向角反馈增益，指定为负实标。此值确定多少当前的转向角指令之间的差，SteerCmd和当前的转向角，CurrSteer，影响下一个转向角命令。

依赖

要启用此参数，请设置汽车模型至动态的自行车模型。

车辆前后轴之间的距离，单位为米，为实标量。此值仅适用于车辆向前运动时，即方向输入端口是1。

依赖

要启用此参数，请设置汽车模型至运动自行车模型。

车辆质量，以公斤为单位，指定为正的实标量。

依赖

要启用此参数，请设置汽车模型至动态的自行车模型。

从质量的车辆的中心到其前轮轴的纵向距离，以米为单位，指定为正实数标量。

依赖

要启用此参数，请设置汽车模型至动态的自行车模型。

从车辆的质心到后轮轴的纵向距离，单位为米，为正实标量。

依赖

要启用此参数，请设置汽车模型至动态的自行车模型。

前轮胎的侧偏刚度，以每弧度牛顿，指定为正实数标量。

依赖

要启用此参数，请设置汽车模型至动态的自行车模型。

车辆的最大允许转向角，以角度为单位，指定为范围内的实标量(0,180)。

的输出。SteerCmd端口被饱和到范围[ -中号，中号),中号是的值最大转向角(deg)参数。