车辆沿路径的参考姿态，指定为米的-×3矩阵x,y,Θ)向量,米是姿态的数量。

x和y指定车辆的位置(以米为单位)。Θ指定车辆的方向角，单位为度。

数据类型:单|双

车辆沿路径的参考方向，指定为米1乘1列向量的1s(前进运动)和-1s(反向运动)。米为参考方向数。的每个元素RefDirections中的一个姿势RefPoses输入端口。

数据类型:单|双

平滑路径的离散姿态，返回为N的-×3矩阵x,y,Θ)向量。N中是否指定了姿态的数量输出位姿数参数。

x和y指定车辆的位置(以米为单位)。Θ指定车辆的方向角，单位为度。

中的值提出了的值是否具有相同的数据类型RefPoses输入端口。

在每个输出位姿下车辆的行驶方向提出了，以N1乘1列向量的1s(前进运动)和-1s(反向运动)。N中是否指定了姿态的数量输出位姿数参数。

中的值方向的值是否具有相同的数据类型RefDirections输入端口。

您可以使用方向指定车辆的参考路径。你也可以使用方向,连同CumLengths和曲率，以生成车辆的参考速度剖面。看到速度分析器块和Simulink的自动泊车服务金宝app的例子。

每个输出位姿的累积路径长度提出了，以N-乘1实值列向量。N中是否指定了姿态的数量输出位姿数参数。单位是米。

您可以使用CumLengths,连同方向和曲率，以生成车辆的参考速度剖面。看到速度分析器块和Simulink的自动泊车服务金宝app的例子。

依赖关系

若要启用此端口，请选择显示长度和曲率输出端口参数。

在每个输出位姿处的有符号路径曲率提出了，以N-乘1实值列向量。N中是否指定了姿态的数量输出位姿数参数。单位是弧度每米。

您可以使用曲率,连同方向和CumLengths，以生成车辆的参考速度剖面。看到速度分析器块和Simulink的自动泊车服务金宝app的例子。

依赖关系

若要启用此端口，请选择显示长度和曲率输出端口参数。

数个平稳的姿势在返回提出了输出端口，指定为正整数。要增加返回姿态的粒度，请增加此参数值。

位姿之间的最小间隔，以米为单位，指定为正的实标量。如果欧几里德(x,y)两个位姿之间的距离小于此值，则块仅使用其中一个位姿进行插值。

块的采样时间，以秒为单位，指定为1或者是一个正的实标量。默认的1表示块从上游块继承其采样时间。

选择此参数以启用CumLengths和曲率输出端口。