checkOccupied

检查车辆costmap为占据姿势或点

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句法

OCC = checkOccupied（costmap，vehiclePoses）
OCC = checkOccupied（costmap，xyPoints）
occMat = checkOccupied（costmap）

描述

该checkOccupied功能检查是否车辆的姿势或点通过在车辆costmap障碍占据。路径规划算法使用checkOccupied检查沿着路径候选车辆姿势是否通航。

为了简化碰撞检查车辆姿态，vehicleCostmap根据车辆的充气障碍InflationRadius，由指定的CollisionChecker在costmap的财产。碰撞检查通过在一组半径的重叠圆形的包围车辆计算通货膨胀半径[R，其中这些圆的中心沿所述车辆的纵向轴线所在。膨胀半径是最小[R需要在这些圈子完全包围了车辆。一种车辆姿态是无碰撞的当没有这些圆的中心的躺在充气网格单元。有关详细信息，请参阅算法在vehicleCostmap参考页。

例

OCC= checkOccupied（costmap，vehiclePoses）检查是否车辆姿态被占用。

OCC= checkOccupied（costmap，xyPoints）检查是否（X，ÿ）点xyPoints被占用。

occMat= checkOccupied（costmap）返回指示costmap的每个单元是否被占用的逻辑矩阵。

例子

全部收缩

开立真实脚本

负荷停车场一个costmap。

数据=负载（'parkingLotCostmap.mat'）;parkMap = data.parkingLotCostmap;图（parkMap）

创建以下直线道车辆的姿势。X和ÿ是（X，ÿ车辆的后轴的）坐标。THETA是后轴相对于该角度X-轴。此外，在车辆的尺寸都存储在vehicleDimensions属性costmap的，并且有一个在车辆的后轴和它的中心之间的偏移。

X = 6：0.25：10;Y = repmat（5，尺寸（X））;THETA =零（大小（X））;vehiclePoses = [X 'Y'，THETA'];保持上积（X，Y，'B'。）

检查姿势被占用。

OCC = checkOccupied（parkMap，vehiclePoses）
OCC =17x1逻辑阵列0 0 0 0 0 1 1 1 1 1⋮

车辆姿态被占用与第六姿势开始。换言之，车辆在第六姿态所在的充气半径内的中心占用网格单元。

输入参数

全部收缩

Costmap，指定为vehicleCostmap宾语。

车辆姿势，指定为米-by-3的矩阵[X，ÿ，Θ]载体。米是姿势的数目。

X和ÿ指定世界单位，如米，车辆的位置。这个位置是车辆的后轴的中心。

Θ指定度车辆的朝向的角度相对于所述X-轴。Θ在顺时针方向为正。

例：[3.4 2.6 0]指定与后轴的在（3.4，2.6）的中心和0度的定向角的车辆。

点，指定为中号-by-2，它表示实值矩阵（X，ÿ）的坐标中号点。

例：[3.4 2.6]指定在单个点（3.4，2.6）

例：[3 2; 3 3; 4 7]指定三点：（3，2），（3，3），和（4,7）

输出参数

全部收缩

车辆姿态或点被占用，返回一个中号×1逻辑矢量。的元素OCC是1（真正）当相应的车辆姿态在vehiclePoses在或平面点xyPoints被占用。

Costmap细胞被占用时，返回作为相同大小costmap网格的逻辑矩阵。该尺寸由指定MapSize财产costmap。的元素occMat是1（真正）当在对应的小区costmap被占用。

扩展功能

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

也可以看看

对象

职能

介绍了在R2018a

自动驾驶的工具箱文档
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实现自适应巡航控制使用Simulink金宝app

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