checkFree
检查车辆costmap为无碰撞姿势或点
语法
描述
的checkFree功能检查是否车辆的姿势或点从车costmap障碍免费。路径规划算法使用checkFree检查沿着路径候选车辆姿势是否通航。
为了简化车辆姿态的碰撞检查，vehicleCostmap根据车辆的充气障碍物InflationRadius，由…指定CollisionChecker成本图的属性。碰撞检查器通过将车辆封闭在一组重叠的半径圆中来计算膨胀半径R这些圆的中心位于车辆的纵轴上。膨胀半径是最小的R需要在这些圈子完全包围了车辆。
车辆姿态是无碰撞时，适用于下列条件:
车辆的圆心没有趴在一个充气网格单元。
每个包含圆心的成本值小于
FreeThresholdcostmap。
有关详细信息，请参见算法在vehicleCostmap参考页。
例子
检查姿势序列是否无碰撞
负荷停车场一个costmap。
data =负载('parkingLotCostmap.mat'）;parkMap = data.parkingLotCostmap;图（parkMap）
创建以下直线道车辆的姿势。x和y是(x,y车辆的后轴的）坐标。θ是后轴相对于该角度x设在。请注意，车辆的尺寸存储在CollisionChecker.VehicleDimensions属性，并且在车辆的后轴与其中心之间存在偏移。
x = 4:0.25:6;y = 3:0.25:5;θ= repmat(45、大小(x));vehiclePoses = [x, y,θ');持有上情节(x, y,“b”。）保持从
前几项(x,y)后桥的坐标在充气区域内。然而，这并不意味着碰撞，因为车辆的中心可能在膨胀区域之外。检查姿势是否没有碰撞。
自由= checkFree (parkMap vehiclePoses)
自由=9 x1逻辑阵列1 1 1 1 1 1 1 1 1
的所有值免费的1 (真正），所以所有的姿势都无碰撞。车辆的中心并不在任何姿势进入膨胀区域。
输入参数
输出参数
提示
如果您指定的一个很小的值
InflationRadius这并没有完全包围飞船checkFree可能会报告说已占据的姿势是无碰撞的。为了避免这种情况，默认值为InflationRadius完全封闭的车辆。
扩展功能
介绍了R2018a
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