getCosts

在车辆成本图中获取电池的成本值

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语法

costVals = getCosts (costmap xyPoints)
costMat = getCosts (costmap)

描述

例子

costVals= getCosts (costmap,xyPoints)返回一个向量,costVals，其中包括(x,y)分xyPoints在车辆成本图中。

costMat= getCosts (costmap)返回一个矩阵,costMat，其中包含了costmap中每个单元的成本。

例子

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打开生活的脚本

创建一个5×10米的车辆成本地图。细胞的边长是1，世界单位是米。设置通货膨胀半径为1。绘制成本图，得到默认的成本矩阵。

costmap = vehicleCostmap (5、10);costmap.CollisionChecker。InflationRadius = 1;情节(costmap)标题(“默认Costmap”)

getCosts (costmap)
ans =10×50.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250

通过增加单元格的成本在(x,y)坐标(3,4)处标记一个障碍。

setcost (costmap [3,4], 0.8);情节(costmap)标题(在(3,4)处有障碍物的成本图)

获取三个单元格的成本:带有障碍物的单元格、与障碍物相邻的单元格和位于障碍物充气半径之外的单元格。

costVal = getCosts(costmap，[3 4;2 4;4 7])
costVal =3×10.8000 0.4250 0.4250

虽然costmap的plot以红色阴影显示带有障碍物的cell及其相邻的cell，但是只有带有障碍物的cell的成本值更高，为0.8。其他单元格的默认成本值仍然是0.425。

输入参数

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Costmap，指定为avehicleCostmap对象。

点，指定为米的实值矩阵，表示(x,y)的坐标米点。

例子:(3.4 - 2.6)在(3.4,2.6)处指定一个单点

例子:[3 2;3 3;4 7]指定三点:(3,2)，(3,3)，和(4,7)

输出参数

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积分成本xyPoints，以米元实值向量。

所有电池的成本costmap，作为实值矩阵返回，其大小与costmap网格相同。属性指定此大小MapSize成本图的属性。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®编码器™生成C和c++代码。

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