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情节

情节车辆costmap

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情节(costmap)
情节(costmap、名称、值)

描述

的情节功能显示车辆的价格地图。每个单元的暗度与单元的成本值成正比。成本低的电池是亮的，而成本高的电池是暗的。膨胀区域以红色调显示，膨胀区域外的单元格以灰度显示。

例子

图(costmap）在当前坐标轴上绘制车辆成本图。

图(costmap，名称,值）使用名称-值对参数绘制车辆成本图，以指定父轴或调整膨胀区域的显示。

例子

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打开生活的脚本

从停车场下载成本地图。显示costmap。

data =负载(“parkingLotCostmap.mat”）;parkMap = data.parkingLotCostmap;情节(parkMap)

创建一个具有汽车尺寸的模板多面体对象。

carDims = parkMap.CollisionChecker.VehicleDimensions
carDims =车辆尺寸属性:长:4.7000宽:1.8000高:1.4000轴距:2.8000后悬:1前悬:0.9000世界单位:'米'
ro = carDims.RearOverhang;fo = carDims.FrontOverhang;世行= carDims.Wheelbase;hw = carDims.Width / 2;X = [ro,世行+ fo,世行+ fo, ro);Y = (hw、hw hw, hw);templateShape = polyshape (X, Y);

创建一个函数句柄，将模板移动到指定的车辆位置。这移动函数转换多义词年代到坐标(x，y)，然后将多晶体旋转一个角度θ关于这一点(x，y)．

= @(s,x,y)．..θ,(x, y));

移动汽车模板到一个姿势。

carPose = (5, 75);carShape =移动(templateShape carPose (1) carPose (2), carPose (3));

在价格地图上标出这辆车。

持有在情节(carShape)

图中包含一个轴对象。坐标轴对象包含图像、补丁、多边形3个对象。这个对象表示膨胀的区域。

输入参数

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Costmap，指定为vehicleCostmap对象。

名称-值参数

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“通货膨胀”,“关闭”

显示膨胀的区域，指定为逗号分隔对组成“通货膨胀”下面是其中之一。

  • “上”-膨胀区域的单元格为红色。

  • “关闭”-包含障碍物的单元格为红色调，但膨胀区域中的其他单元格以灰度显示。

绘制成本图的轴，指定为逗号分隔的对，包括“父”还有一个斧柄。默认情况下,情节使用当前轴句柄，该句柄由gca函数。

另请参阅

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