计划和控制

车辆成本地图，最优RRT路径规划，横向和纵向控制器

自动驾驶工具箱提供了几个支持路径规划和车辆控制的特性。金宝app

  • 要规划行驶路径，可以使用车辆成本图和最优快速探索随机树(RRT*)运动规划算法。您还可以检查路径的有效性，平滑路径，并生成沿路径的速度剖面。

  • 为了设计车辆控制系统，你可以使用横向和纵向控制器，使自动驾驶车辆遵循计划的轨迹。

功能

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vehicleCostmap 代表车辆周围规划空间的成本图
vehicleDimensions 存储车辆维
checkFree 检查车辆成本图，以避免碰撞的姿势或点
checkOccupied 检查车辆costmap为占据姿势或点
getCosts 在车辆成本图中获取单元的成本值
setcost 在车辆成本图中设置单元的成本值
inflationCollisionChecker 基于通货膨胀的成本图碰撞检查配置
pathPlannerRRT 配置RRT*路径规划器
计划 使用RRT*路径规划器规划车辆路径
checkPathValidity 检查计划车辆路径的有效性
driving.Path 计划车辆路径
插入 沿计划的车辆路径插值姿态
smoothPathSpline 使用三次样条插值平滑车辆路径
lateralControllerStanley 用史丹利方法计算轨迹跟踪的转向角命令

块

路径平滑样条 使用三次样条插值平滑车辆路径
速度分析器 生成给定运动约束条件下的车辆路径速度剖面
横向控制器斯坦利 利用斯坦利方法控制车辆的转向角进行路径跟踪
纵向控制器斯坦利 利用斯坦利法控制车辆纵向速度

主题

横向控制教程

按照计划路线控制车辆的转向角度，并进行变道操作。

用于路径规划和车辆控制的代码生成

生成路径规划和车辆控制算法的c++代码，并使用仿真软件对代码进行验证。

特色的例子

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