assignmunkres
全球最近邻Munkres分配算法
描述
(返回一个表的作业,unassignedrows,unassignedcolumns)= assignmunkres (costmatrix,costofnonassignment)作业使用Munkres算法的检测跟踪。Munkres算法获得最优解决全球最近邻(GNN)分配问题。一个最佳的解决方案的总成本最小化任务。
每个潜在的成本分配是包含在成本矩阵,costmatrix。每个矩阵的条目代表可能的作业的成本。矩阵行代表跟踪和列代表检测。所有可能的作业成本矩阵表示。成本越低,越有可能的任务。每条曲目最多可以分配给一个检测,每个检测最多只能被分配到一个轨道。如果行数大于列的数量,有些痕迹未赋值的。如果列的数量大于的行数,有些检测未赋值的。你可以设置一个条目costmatrix来正禁止作业。
costofnonassignment代表离开轨道的成本或检测未赋值的。更高的值增加每个现有的对象分配的可能性。
函数返回一个未赋值的列表,unassignedrows未赋值的检测的列表,unassignedcolumns
例子
分配检测使用Munkres跟踪算法
使用assignMunkres分配三个检测两个跟踪。
从两个预测跟踪位置在x - y坐标。
跟踪= [1,1;2、2];
假设三个检测接收。至少一个检测不会被分配。
依据= [1.1,1.1;2.1、2.1;1.5,3);
构造一个矩阵通过定义成本分配成本的检测跟踪,它们之间的欧氏距离。设置non-assignment成本为0.2。
为我=(,1)大小:1:1δ=侦破—跟踪(我:);costMatrix(我:=√sum(δ。^ 2,2));结束costofnonassignment = 0.2;
使用拍卖算法分配检测跟踪。
(作业、unassignedTracks unassignedDetections] =…assignmunkres (costMatrix costofnonassignment);
显示任务。
disp(作业)
1 1 2 2
显示没有未赋值的跟踪。
disp (unassignedTracks)
显示未赋值的检测。
disp (unassignedDetections)
3
情节检测跟踪任务。
情节(跟踪(:1)跟踪(:,2),‘*’依据(:1),依据(:,2),“o”)举行在xlim ([0, 4]) ylim([0, 4])传说(“跟踪”,“检测”)assignStr = strsplit (num2str(1:尺寸(作业,1)));文本(跟踪(作业(:1),1)+ 0.1,…跟踪(作业(:1),2)- 0.1,assignStr);文本(相同功能(作业(:,2),1)+ 0.1,…相同功能(作业(:,2),2)- 0.1,assignStr);文本(依据(unassignedDetections (:), 1) + 0.1,…依据(unassignedDetections (:), 2) + 0.1,“未赋值的);
跟踪检测作业:
检测1分配跟踪1。
检测2分配跟踪2。
检测3没有分配。
输入参数
输出参数
引用
[1]塞缪尔·s·布莱克曼Popoli, R。现代跟踪系统的设计与分析。Artech房子:诺伍德,MA。1999年。
扩展功能
另请参阅
功能
介绍了R2018b
