多假设,多传感器,多目标跟踪器据/p>
当据code class="sysobj">trackertomht.据/code>System object™是一个多假设跟踪器,能够处理来自多个传感器的多个目标检测。跟踪器初始化、确认、预测、纠正和删除轨道。对跟踪器的输入是由据a href="//www.tatmou.com/help/fusion/ref/objectdetection.html"> 任何新的曲目都在a中开始据span class="emphasis">初步据/em>州。如果分配足够的检测到暂定轨迹,其状态变为据span class="emphasis">确认据/em>.如果检测已经有了已知的分类(据code class="literal">ObjectClassID据/code>返回轨道的字段非零),该轨道立即被确认。当轨迹被确定时,多目标跟踪器将该轨迹视为一个物理对象。如果在指定数量的更新中未将检测分配给轨道,则轨道将被删除。有关跟踪器如何工作的概述,请参见据a href="//www.tatmou.com/help/fusion/ref/trackertomht-system-object.html" class="intrnllnk">算法据/a>.据/p>
使用多假设跟踪器跟踪物体:据/p>
创造据code class="sysobj">trackertomht.据/code>对象,并设置其属性。据/p> 使用参数调用对象,就像调用函数一样。据/p> 要了解有关系统对象如何工作的更多信息,请参阅据a href="//www.tatmou.com/help/matlab/matlab_prog/what-are-system-objects.html" class="a">什么是系统对象?据/a>.据/p>
ObjectDetection.据/code>那据a href="//www.tatmou.com/help/fusion/ref/fusionradarsensor-system-object.html">
FusionRadarscarsor据/code>那据a href="//www.tatmou.com/help/fusion/ref/irsensor-system-object.html">
irSensor据/code>,或据a href="//www.tatmou.com/help/fusion/ref/sonarsensor-system-object.html">
索诺斯传感器据/code>对象。跟踪器估计每个轨迹的状态向量和状态向量协方差矩阵。跟踪器基于面向跟踪的多假设方法分配检测。每个检测至少分配到一个跟踪。如果检测不能分配到任何轨道,跟踪器创建一个轨道。据/p>
创建一个据code class="sysobj">trackertomht.据/code>具有默认属性值的系统对象。据/p>
追踪器据/code>= trackertomht.据/code>
使用一个或多个名称值对设置多目标跟踪器的属性。例如,据code class="literal">trackertomht('filterinitializationfcn',@ initcvukf,'maxnumtracks',100)据/code>创建一个多目标跟踪器,使用恒定速度,无迹卡尔曼滤波器,并允许最多100个轨迹。将每个属性名用引号括起来。据/p>
追踪器据/code>= trackertomht(据code class="argument">名称,价值据/code>)据/code>
要处理检测和更新跟踪,使用参数调用跟踪器,就好像它是一个函数(这里描述)。据/p>
返回从检测列表中更新的确认轨道列表,据code class="argument">检测据/code>,在更新时间,据code class="argument">时间据/code>.确认的曲目被纠正并预测到更新时间。据/p>
确认套件据/code>
=跟踪器(据a href="#mw_2a6a5011-6f9d-4f0b-8d81-503e06dde4c9_sep_mw_02c0a33d-329b-444d-ba76-e37716efe606" class="intrnllnk">检测据/code>那据a href="#mw_2a6a5011-6f9d-4f0b-8d81-503e06dde4c9_sep_mw_e1317a82-d69c-41a6-a73e-03809968aff8" class="intrnllnk">
时间据/code>)据/code>
还指定了成本矩阵,据code class="argument">Costmatrix.据/code>.据/p>
确认套件据/code>
=跟踪器(据a href="#mw_2a6a5011-6f9d-4f0b-8d81-503e06dde4c9_sep_mw_02c0a33d-329b-444d-ba76-e37716efe606" class="intrnllnk">检测据/code>那据a href="#mw_2a6a5011-6f9d-4f0b-8d81-503e06dde4c9_sep_mw_e1317a82-d69c-41a6-a73e-03809968aff8" class="intrnllnk">
时间据/code>那据a href="#mw_80adf767-e451-4285-b4ed-e200f9497881" class="intrnllnk">
Costmatrix.据/code>)据/code>
要启用此语法,请设置据code class="property">hascostmatrixinput.据/code>财产据code class="literal">真正的据/code>.据/p>
还指定了预期可检测分支的列表,据code class="argument">检测司法枝据/code>.据/p>
确认套件据/code>
=跟踪器(据span class="argument_placeholder">___据/span>那据a href="#mw_dc81a735-b006-48c3-adbd-64eef4e40cfa" class="intrnllnk">检测司法枝据/code>)据/code>
要启用此语法,请设置据code class="property">HasdetectableBranchIdsInpul.据/code>财产据code class="literal">真正的据/code>.据/p>
[据a href="#mw_2a6a5011-6f9d-4f0b-8d81-503e06dde4c9_sep_mw_50ddd73c-5a0e-4c3f-aeae-ae169b2a1ae4" class="intrnllnk">
还返回暂定曲目的列表,据code class="argument">追捕欲达据/code>,以及所有曲目的清单,据code class="argument">allTracks据/code>.据/p>
确认套件据/code>那据a href="#mw_2a6a5011-6f9d-4f0b-8d81-503e06dde4c9_sep_mw_53235a2d-4540-463a-b589-a5bf13dbc6c7" class="intrnllnk">
追捕欲达据/code>那据a href="#mw_2a6a5011-6f9d-4f0b-8d81-503e06dde4c9_sep_mw_f8d81000-3499-493d-a597-c9f627ee803e" class="intrnllnk">
allTracks据/code>) =跟踪器(据span class="argument_placeholder">___据/span>)据/code>
[据a href="#mw_2a6a5011-6f9d-4f0b-8d81-503e06dde4c9_sep_mw_50ddd73c-5a0e-4c3f-aeae-ae169b2a1ae4" class="intrnllnk">
还返回信息,据code class="argument">analysisInformation据/code>,对轨道分析很有用。据/p>
确认套件据/code>那据a href="#mw_2a6a5011-6f9d-4f0b-8d81-503e06dde4c9_sep_mw_53235a2d-4540-463a-b589-a5bf13dbc6c7" class="intrnllnk">
追捕欲达据/code>那据a href="#mw_2a6a5011-6f9d-4f0b-8d81-503e06dde4c9_sep_mw_f8d81000-3499-493d-a597-c9f627ee803e" class="intrnllnk">
allTracks据/code>那据a href="#mw_acd02ce7-9797-4bc1-9053-4c7bbb71aba0" class="intrnllnk">
analysisInformation据/code>) =跟踪器(据span class="argument_placeholder">___据/span>)据/code>
要使用对象函数,请将System对象指定为第一个输入参数。例如,要发布命名的系统对象的系统资源据code class="literal">obj.据/code>,使用此语法:据/p>
释放(obj)据/pre>
[1] Werthmann,J. R。“”逐步描述多假设跟踪的计算有效版本“。in.据em class="citetitle">国际光学和光子学会据/em>,第1698卷,228-301页,1992年。据/p>
S. Blackman和R. Popoli。据em class="citetitle">现代跟踪系统的设计与分析。据/em>Artech House Radar Library,波士顿,1999。据/p>
getTrachtpositions.据/code>
|据span itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">getTrackvelocities据/code>
FusionRadarscarsor据/code>
|据span itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">irSensor据/code>
|据span itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">ObjectDetection.据/code>
|据span itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">objectTrack据/code>
|据span itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">索诺斯传感器据/code>
|据span itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">Trackergnn.据/code>
|据span itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingABF据/code>
|据span itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingckf.据/code>
|据span itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingEKF据/code>
|据span itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackinggsf.据/code>
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|据span itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingkf.据/code>
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|据span itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingukf.据/code>