主要内容

initcaabf.

从检测报告创建恒定加速alpha-beta跟踪过滤器

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句法

ABF = initcaabf（检测）

描述

例子

ABF.= initcaabf（检测）基于提供的信息初始化用于对象跟踪的恒定加速alpha-beta跟踪滤波器检测。

该函数用与相同的惯例初始化恒定的加速状态COLLACACC.和Cameas.，[X;V.X;一种X;y;V.y;一种y;Z.;V.Z.;一种Z.]。

例子

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在x = 1，y = 3处创建一个位置测量的ObjectDetection，以及[1 0.2的测量噪声;0.2 2];

检测= ObjectDetection（0，[1; 3]，'MeasurementNoise'，[1 0.2; 0.2 2]）;

用initccabf.创建一个Trackingabf.在提供的位置初始化并使用上面定义的测量噪声初始化。

ABF = initcaabf（检测）;

检查状态和测量噪声的值。验证过滤器状态，ABF.State.，具有与之相同的位置组件检测。验证过滤器测量噪音，ABF.MeasurementNoise.，与之相同检测..AsurementNoise.价值观。

ABF.State.
ans =.6×11 0 0 3 0 0
ABF.MeasurementNoise.
ans =.2×21.0000 0.2000 0.2000 2.0000

输入参数

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检测报告，指定为一个ObjectDetection.目的。

例子：检测= ObjectDetection（0，[1; 4.5; 3]，'MeasurementNoise'，[1.0 0 0; 0 2.0 0; 0 0 1.5]）

输出参数

全部收缩

用于对象跟踪的恒定加速alpha-beta跟踪滤波器，返回为aTrackingabf.目的。

算法

  • 该功能根据加速度变化率的单位标准偏差计算过程噪声矩阵。

  • 您可以使用此功能FilterInitializationFCN.跟踪器的财产。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

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在R2018B中介绍

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