sonarSensor

从声纳生成检测排放

描述

的sonarSensor系统对象™创建一个从声纳生成检测排放的统计模型。你可以从主动或被动声纳系统生成检测。您可以使用sonarSensor对象在一个场景中模型的移动和固定平台使用trackingScenario。声纳传感器可以模拟真实的检测与添加随机噪声并生成错误的报警检测。此外,您可以使用这个对象创建追踪器等的输入trackerGNN或trackerTOMHT。

该对象允许您配置电子扫描声纳。扫描声纳的夹角变化更新电子位置的步进梁角增量的跨中指定FieldOfView财产。声纳扫描整个区域定义的方位和仰角声纳电子扫描限制,ElectronicScanLimits。如果扫描方位和仰角设置的限制[0 0]沿着维度的不执行扫描,扫描模式。如果最大的电子扫描速率方位或海拔高度设置为零,不执行电子扫描沿着维度。

生成声纳检测:

创建sonarSensor对象并设置其属性。
调用对象的参数,就好像它是一个函数。

了解更多关于系统对象是如何工作的,看到的系统对象是什么?

创建

语法

传感器= sonarSensor (SensorIndex)

传感器= sonarSensor (SensorIndex,没有扫描)

传感器= sonarSensor (SensorIndex“光栅”)

传感器= sonarSensor (SensorIndex,“旋转”)

传感器= sonarSensor (SensorIndex,“部门”)

传感器= sonarSensor (___、名称、值)

描述

传感器= sonarSensor (SensorIndex)创建一个声纳检测发电机对象使用默认属性值。

传感器= sonarSensor (SensorIndex“没有扫描”)是一个方便的语法创建一个sonarSensor沿着声纳换能器,目光瞄准线的方向。不执行电子扫描。这个语法设置ScanMode财产“没有扫描”。

传感器= sonarSensor (SensorIndex、“光栅”)是一个方便的语法创建一个sonarSensor对象,电子扫描光栅模式。光栅跨度为90°的方位-45°+ 45°,海拔从地平线到10°在地平线上。看到方便的语法这个语法设定的属性。

传感器= sonarSensor (SensorIndex“旋转”)是一个方便的语法创建一个sonarSensor对象,电子扫描电子旋转360°方位的传感器以恒定速率。当您设置HasElevation来真正的,声纳传感器电子指向中心的海拔的视野。看到方便的语法这个语法设定的属性。

传感器= sonarSensor (SensorIndex“部门”)是一个方便的语法来创建一个sonarSensor对象,电子扫描90°方位部门从-45°+ 45°。设置HasElevation来真正的指出,声纳换能器向海拔视场的中心。束电子堆积过程整个海拔张成的扫描限制在一个单一的住。看到方便的语法这个语法设定的属性。

例子

传感器= sonarSensor (___,名称,值)集属性使用一个或多个其他所有输入参数后名称-值对。在报价附上每个属性的名字。例如,sonarSensor (‘DetectionCoordinates’,‘传感器笛卡儿’,‘MaxRange’, 200)创建一个声纳检测发电机传感器检测报告的笛卡儿坐标系统,最大探测距离为200米。如果您指定传感器使用的索引SensorIndex财产,你可以省略SensorIndex输入。

属性

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属性,除非另有注明nontunable后,这意味着你不能改变它们的值调用对象。对象锁当你叫他们,释放函数打开它们。

如果一个属性可调在任何时候,你可以改变它的值。

改变属性值的更多信息,请参阅系统设计在MATLAB使用系统对象。

`SensorIndex`- - - - - -独特的传感器标识符
正整数

独特的传感器标识符指定为一个正整数。这个属性区分检测来自不同传感器的多传感器系统。当创建一个sonarSensor系统对象,你必须指定SensorIndex作为第一个输入参数创建语法,或指定的值SensorIndex属性创建语法。

例子:2

数据类型:双

`UpdateRate`- - - - - -传感器更新率
`1`(默认)|积极的标量

传感器更新率,指定为一个积极的标量。这个时间间隔必须是一个整数倍数的模拟时间间隔定义为trackingScenario。的trackingScenario对象调用声纳传感器在仿真时间间隔。定义的声纳生成新的检测间隔的倒数UpdateRate财产。任何更新请更新间隔之间的传感器不含检测。单位是赫兹。

例子:5

数据类型:双

`DetectionMode`- - - - - -检测模式
`“被动”`(默认)|`“单站”`

检测模式,指定为“被动”或“单站”。当设置为“被动”,传感器被动地运营。当设置为“单站”从反映,传感器生成检测信号来自集中的声纳发射器。

例子:“单站”

数据类型:字符|字符串

`EmitterIndex`- - - - - -独特的单站排放指数
正整数

独特的单站排放指数,指定为一个正整数。发射器索引标识单站声纳发射器提供参考信号的传感器。

例子:404年

依赖关系

当设置这个属性DetectionMode属性设置为“单站”。

数据类型:双

`MountingLocation`- - - - - -平台上的传感器位置
`(0 0 0)`(默认)|1×3实值向量

平台上的传感器位置,指定为1×3实值向量。该属性定义了传感器对平台的坐标原点。默认值指定传感器的起源是在原点的平台。单位是米。

例子:(。20.10]

数据类型:双

`MountingAngles`- - - - - -方向传感器
`(0 0 0)`(默认)|转换实值向量

传感器对平台的定位,指定为一个三元素实值向量。向量的每个元素对应于一种内在的欧拉角旋转,身体传感器平台的轴轴。这三个元素定义的旋转z- - - - - -,y- - - - - -,x相互重合,秩序。第一转动轴在旋转平台z设在。第二个旋转旋转旋转周围的实施框架y设在。在进行最后的旋转旋转框架x设在。单位是在度。

例子:(10 -15)

数据类型:双

`FieldOfView`- - - - - -领域的传感器
`(10;50)`|2×1积极的标量矢量

对传感器、指定为一个2×1积极程度上的标量,矢量[azfov; elfov]。领域的观点定义了全角由传感器张成的程度。的方位提出观点azfov必须躺在区间(0360)。的高程提出观点elfov必须躺在区间(0180)。

例子:(14;7)

数据类型:双

`ScanMode`- - - - - -声纳扫描模式
`“电子”`(默认)|`“没有扫描”`

扫描声纳、模式指定为“电子”或“没有扫描”。

扫描模式

`ScanMode`	目的
`“电子”`	声纳扫描电子在指定的方位和高度限制`ElectronicScanLimits`财产。扫描方向之间的声纳视场角增量住。
`“没有扫描”`	声纳波束点定义的换能器瞄准线`mountingAngles`财产。

例子:“没有扫描”

数据类型:字符

`MechanicalAngle`- - - - - -当前机械扫描角
标量|实值2×1的向量

这个属性是只读的。

当前机械扫描声纳、角作为标量返回或实值2×1的向量。当HasElevation是真正的,扫描角的[阿兹;El]。阿兹和El代表方位和仰角扫描角度,分别相对于安装角的声纳平台。当HasElevation是假,扫描角代表方位扫描角是一个标量。

数据类型:双

`ElectronicScanLimits`- - - - - -角限制电子扫描声纳的方向
`(45 -45 45,-45)`(默认)|实值1×2行向量|实值2×2矩阵

角限制电子扫描声纳的方向,指定为一个实值,1×2行向量或一个实值2×2的矩阵。电子扫描限制定义最小和最大电子角度声纳可以从当前的机械扫描方向。

当HasElevation是真正的,扫描范围是[minAz maxAz;minEl maxEl]。minAz和maxAz代表方位角的最小和最大限制扫描。minEl和maxEl代表最小和最大限度的仰角扫描。当HasElevation是假,扫描范围是[minAz maxAz]。如果你指定扫描限制为2×2矩阵,但组HasElevation来假,第二行矩阵将被忽略。

方位扫描限制和仰角扫描限制必须躺在闭区间(-90°90°)。单位是在度。

例子:(85 -90 90;0)

依赖关系

要启用这个特性,设置ScanMode财产“电子”。

数据类型:双

`ElectronicAngle`- - - - - -当前电子扫描角
电子标量|负的标量

这个属性是只读的。

当前电子扫描声纳、角作为一个标量或1×2列向量返回。当HasElevation是真正的,扫描角度的(Az; El)。阿兹和El代表方位和仰角扫描角度,分别。当HasElevation是假,扫描角代表方位扫描角是一个标量。

依赖关系

要启用这个特性,设置ScanMode财产“电子”。

数据类型:双

`LookAngle`- - - - - -看的角度传感器
标量|实值2×1的向量

这个属性是只读的。

角传感器,指定为一个标量或实值2×1的向量。看着角取决于电子角设置的ScanMode财产。

ScanMode	LookAngle
`“电子”`	`ElectronicAngle`
`“没有扫描”`	`0`

当HasElevation是真正的,看的角度(Az; El)。阿兹和El代表方位角和高度角,分别。当HasElevation是假,表示方位的角度看是一个标量角度看。

`HasElevation`- - - - - -使声纳仰角扫描和测量
`假`(默认)|`真正的`

使声纳测量海拔高程角度和扫描目标,指定为假或真正的。将此属性设置为真正的模型一个声纳传感器,可以估算出目标海拔高程和扫描。

数据类型:逻辑

`CenterFrequency`- - - - - -中心频率的声纳乐队
`20 e3`(默认)|积极的标量

中心频率的声纳乐队,指定为一个积极的标量。单位是赫兹。

例子:25.5 e3

数据类型:双

`带宽`- - - - - -声纳波形带宽
`2 e3`|积极的标量

声纳波形带宽,指定为一个积极的标量。单位是赫兹。

例子:1.5 e3

数据类型:双

`WaveformTypes`- - - - - -类型的检测波形
`0`(默认)|非负整数值l元向量

类型的检测波形,指定为一个非负整数值l元向量。

例子:(1 4 5)

数据类型:双

`ConfusionMatrix`- - - - - -正确的检测波形分类的概率
`1`(默认)|积极的标量|实值非负l元向量|实值非负l——- - - - - -l矩阵

概率的检测波形的正确分类,指定为一个积极的标量,实值负的l元向量,或一个实值负的l——- - - - - -l矩阵。矩阵的值的范围从0到1和矩阵行总和必须为1。l波形类型的数量,传感器可以检测,显示的值集吗WaveformTypes财产。(i, j)矩阵元素表示分类的概率^th波形的j^th波形。当从0到1,指定为一个标量值是扩大混淆矩阵的对角线。当指定为一个向量,它必须有相同数量的元素WaveformTypes财产。当定义为一个标量或矢量,对角线值设置为(1-val) / (l - 1)。

数据类型:双

`AmbientNoiseLevel`- - - - - -光谱级环境各向同性噪声
`70年`(默认)|标量

光谱级环境各向同性噪声,指定为一个标量。单位在dB相对强度的平面波在1赫兹频段1μPa rms的压力。

例子:25

数据类型:双

`FalseAlarmRate`- - - - - -误警率
`1 e-6`(默认)|积极的标量

假警报率报告在每个分辨单元内,指定为一个积极的标量范围[10⁷,10³]。单位是无量纲。解决细胞决定的AzimuthResolution财产和ElevationResolution当启用属性。

例子:1 e-5

数据类型:双

`AzimuthResolution`- - - - - -方位分辨率的声纳
`1`(默认)|积极的标量

声纳的方位分辨率,指定为一个积极的标量。方位角的方位分辨率定义了最小分离的声纳可以区分两个目标。的方位分辨率通常3-dB downpoint方位角的声纳波束宽度。单位是在度。

数据类型:双

`ElevationResolution`- - - - - -海拔解决声纳
`1`(默认)|积极的标量

海拔声纳的决议,指定为一个积极的标量。高度分辨率定义的最低分离仰角声纳可以区分两个目标。海拔高度分辨率通常是3-dB downpoint仰角的声纳波束宽度。单位是在度。

依赖关系

要启用这个特性,设置HasElevation财产真正的。

数据类型:双

`RangeResolution`- - - - - -距离分辨率的声纳
`One hundred.`(默认)|积极的标量

声纳的距离分辨率,指定为一个积极的标量。距离分辨率定义的最低分离范围声纳可以区分两个目标。单位是米。

数据类型:双

`RangeRateResolution`- - - - - -速度解决声纳范围
`10`(默认)|积极的标量

速度解决声纳范围,指定为一个积极的标量。利率决议范围定义范围的最低分离速率声纳可以区分两个目标。单位是米每秒。

依赖关系

要启用这个特性,设置HasRangeRate财产真正的。

数据类型:双

`AzimuthBiasFraction`- - - - - -方位偏差分数
`0.1`(默认)|负的标量

方位偏差的声纳,指定为负的标量。方位偏差表示为中指定的方位分辨率的一小部分AzimuthResolution。这个值设置一个下界的方位精度声纳。这个值是无量纲。

数据类型:双

`ElevationBiasFraction`- - - - - -高程偏差分数
`0.1`(默认)|负的标量

高程偏差的声纳,指定为负的标量。高程偏差表示为海拔决议规定的一小部分的价值ElevationResolution财产。这个值设置一个下界的高程精度声纳。这个值是无量纲。

依赖关系

要启用这个特性,设置HasElevation财产真正的。

数据类型:双

`RangeBiasFraction`- - - - - -倾向分数范围
`0.05`(默认)|负的标量

偏见的声纳范围,指定为负的标量。偏见表示为范围中指定的距离分辨率的一小部分RangeResolution。这个属性设置一个上下限范围声纳的准确性。这个值是无量纲。

数据类型:双

`RangeRateBiasFraction`- - - - - -率偏差范围部分
`0.05`(默认)|负的标量

范围率偏差的声纳,指定为负的标量。率偏差范围表示为利率决议中指定范围的一小部分RangeRateResolution。这个属性设置一个下界的声纳数据的准确性。这个值是无量纲。

依赖关系

要启用这个特性,设置HasRangeRate财产真正的。

数据类型:双

`HasRangeRate`- - - - - -使声纳测量范围
`假`(默认)|`真正的`

使声纳测量利率目标区间,指定为假或真正的。将此属性设置为真正的模型一个声纳传感器,可以测量目标区间。将此属性设置为假模型一个声纳传感器无法测量范围。

数据类型:逻辑

`HasRangeAmbiguities`- - - - - -使范围歧义
`假`(默认)|`真正的`

启用范围模棱两可,指定为假或真正的。将此属性设置为真正的使传感器范围歧义。在这种情况下,传感器不能解决范围歧义在范围之外的目标MaxUnambiguousRange被包装成区间[0 MaxUnambiguousRange]。当假,目标明确的范围。

数据类型:逻辑

`HasRangeRateAmbiguities`- - - - - -使数据模棱两可
`假`(默认)|`真正的`

使数据模棱两可,指定为假或真正的。设置为真正的使数据模棱两可的传感器。当真正的传感器不解决范围之外歧义和利率目标区间MaxUnambiguousRadialSpeed被包装成区间[0,MaxUnambiguousRadialSpeed]。当假目标是在他们的报道,明确的范围。

依赖关系

要启用这个特性,设置HasRangeRate财产真正的。

数据类型:逻辑

`MaxUnambiguousRange`- - - - - -最大的明确的检测范围
`100年e3`(默认)|积极的标量

最大的明确范围,指定为一个积极的标量。最大范围明确定义了最大范围的声纳可以明确地解决目标的范围。当HasRangeAmbiguities被设置为真正的,目标检测范围超出了最大范围明确的被包装成区间范围[0,MaxUnambiguousRange]。这个属性设置时适用于真正的目标检测HasRangeAmbiguities财产真正的。

这个属性也适用于当你设置假目标检测HasFalseAlarms财产真正的。在这种情况下,属性定义了假警报的最大射程。

单位是米。

例子:5 e3

依赖关系

要启用这个特性,设置HasRangeAmbiguities财产真正的或设置HasFalseAlarms财产真正的。

数据类型:双

`MaxUnambiguousRadialSpeed`- - - - - -明确的最大径向速度
`200年`(默认)|积极的标量

明确的最大径向速度,指定为一个积极的标量。径向速度目标区间的大小。明确的最大径向速度定义径向速度的声纳可以明确地解决目标的速度范围。当HasRangeRateAmbiguities被设置为真正的、目标检测率超出最大范围明确的径向速度被包装成率区间范围[-MaxUnambiguousRadialSpeed, MaxUnambiguousRadialSpeed]。这个属性适用于真正的目标检测当你设定HasRangeRateAmbiguities财产真正的。

这个属性也适用于虚假检测获得当你设定的目标HasRangeRate和HasFalseAlarms属性真正的。在这种情况下,属性定义的最大径向速度可以生成假警报。

单位是米每秒。

依赖关系

要启用这个特性,设置HasRangeRate和HasRangeRateAmbiguities来真正的和/或设置HasRangeRate和HasFalseAlarms来真正的。

数据类型:双

`之内`- - - - - -使惯性导航系统(INS)的输入
`假`(默认)|`真正的`

支持可选的输入参数,通过当前估计传感器平台的传感器构成,指定为假或真正的。当真正的,构成信息添加到MeasurementParameters结构的检测报告。姿势让跟踪和信息融合算法估计目标状态的检测在north-east-down (NED)框架。

数据类型:逻辑

`HasNoise`- - - - - -允许添加噪声声纳传感器测量
`真正的`(默认)|`假`

允许添加噪声声纳传感器测量,指定为真正的或假。将此属性设置为真正的噪声添加到声纳测量。否则,测量没有噪音。即使你设置HasNoise来假,对象仍然计算MeasurementNoise每个检测的属性。

数据类型:逻辑

`HasFalseAlarms`- - - - - -使创建假警报声纳探测
`真正的`(默认)|`假`

使创建假警报声纳测量,指定为真正的或假。将此属性设置为真正的报告假警报。否则,只有实际的检测报告。

数据类型:逻辑

`MaxNumDetectionsSource`- - - - - -来源的最大数量的检测报告
`“汽车”`(默认)|`“属性”`

的最大数量的检测报告的传感器,指定为“汽车”或“属性”。当这个属性设置“汽车”所有检测传感器报告。当这个属性设置“属性”、传感器报告指定的数量的检测MaxNumDetections财产。

数据类型:字符

`MaxNumDetections`- - - - - -最大数量的检测报告
`50`(默认)|正整数

最大数量的检测报告的传感器,指定为一个正整数。检测报告的顺序距离传感器,直到达到最大数量。

依赖关系

要启用这个特性,设置MaxNumDetectionsSource财产“属性”。

数据类型:双

`DetectionCoordinates`- - - - - -坐标系统的检测报告
`“身体”`(默认)|`“场景”`|`传感器的矩形`|`“球形传感器”`

坐标系统的检测报告,指定为:

“场景”——检测报告在矩形场景坐标系。场景坐标系统被定义为当地NED框架在仿真开始时间。要启用这个值,设置之内财产真正的。
“身体”——检测报告在矩形体传感器平台的系统。
传感器矩形的——检测报告在声纳传感器矩形体坐标系。
“球形传感器”-检测报告在一个球面坐标系统来自传感器矩形体坐标系。这个坐标系统集中在声纳传感器和与平台声纳的方向。

例子:“球形传感器”

数据类型:字符

使用

语法

依据=传感器(sonarsigs simTime)

依据=传感器(sonarsigs txconfigs simTime)

依据=传感器(___、ins simTime)

(精细、numDets配置)=传感器(___)

描述

依据=传感器(sonarsigs,simTime)创造被动探测,依据,从声纳排放,sonarsigs在当前的仿真时间,simTime。传感器生成定义的检测速度UpdateRate财产。

依据=传感器(sonarsigs,txconfigs,simTime)还指定了发射器配置,txconfigs在当前的仿真时间。

依据=传感器(___,ins,simTime)还指定了惯性导航系统(INS)估计传感器平台构成,ins。INS信息使用跟踪和融合算法来估计目标位置的NED框架。

要启用这种语法,设置之内财产真正的。

(依据,numDets,配置)=传感器(___)还返回的有效的检测报告,numValidDets传感器的配置,配置在当前的仿真时间。

输入参数

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`sonarsigs`- - - - - -声纳排放
声纳发射对象的数组

声纳排放,指定为数组sonarEmission对象。

`txconfigs`- - - - - -发射器配置
数组的结构

发射器配置,指定为一个结构数组。每个结构都有这些字段:

场	描述
`EmitterIndex`	独特的排放指数,作为一个正整数返回。
`IsValidTime`	有效的发射时间,返回`0`或`1`。`IsValidTime`是`0`当发射器之间有时更新请求,更新指定的时间间隔`UpdateInterval`财产。
`IsScanDone`	发射器是否已经扫描完成,返回`真正的`或`假`。
`FieldOfView`	发射器的视野,作为双元素返回向量(方位;海拔)度。
`MeasurementParameters`	发射器测量参数,作为一个数组返回包含所需要的坐标系变换的结构变换位置和速度的顶级坐标系到当前发射器坐标系。

数据类型:结构体

`ins`- - - - - -从INS平台构成
结构

传感器平台的姿势从惯性导航系统(INS),获得指定为一个结构。

平台构成信息从一个惯性导航系统(INS)是一种结构与这些字段:

场	定义
`位置`	在导航坐标系中的位置,指定为一个实值1×3向量。单位是米。
`速度`	速度在导航坐标系,指定为一个实值1×3向量。单位是米每秒。
`取向`	定位导航框架,作为一个指定`四元数`或3 x3的实值旋转矩阵。导航坐标系的旋转是当前INS车身骨架。这也称为“家长的孩子”旋转。

依赖关系

要启用这个论点,设置之内财产真正的。

数据类型:结构体

`simTime`- - - - - -当前仿真时间
负的标量

目前的仿真时间,指定为一个积极的标量。的trackingScenario对象调用声纳传感器以固定时间间隔。声纳传感器生成新定义的检测间隔UpdateInterval财产。的值UpdateInterval属性必须是一个整数倍数的模拟时间间隔。更新请求之间的传感器更新间隔不包含检测。单位是秒。

例子:10.5

数据类型:双

输出参数

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`依据`——传感器检测
单元阵列的`objectDetection`对象

传感器检测,作为细胞数组返回objectDetection对象。每个对象都有这些属性:

财产	定义
`时间`	测量时间
`测量`	对象的测量
`MeasurementNoise`	测量噪声协方差矩阵
`SensorIndex`	传感器的惟一ID
`ObjectClassID`	对象分类
`ObjectAttributes`	额外的信息传递给跟踪
`MeasurementParameters`	所使用的参数初始化函数的非线性卡尔曼跟踪滤波器

测量和MeasurementNoise在指定的坐标系统报告吗DetectionCoordinates财产。

`numDets`——数量的检测
非负整数

数量的检测报告,作为一个非负整数返回。

当MaxNumDetectionsSource属性设置为“汽车”,numDets设置的长度吗依据。
当MaxNumDetectionsSource属性设置为“属性”,依据是一个单元阵列长度决定的吗MaxNumDetections财产。不超过MaxNumDetections检测返回。如果检测的数量是不足的MaxNumDetections,第一个numDets的元素依据持有有效的检测。其余的元素依据设置为默认值。

数据类型:双

`配置`——电流传感器配置
结构

电流传感器配置,指定为一个结构。这个输出可以用来确定哪些对象属于声纳波束在对象执行。

场	描述
`SensorIndex`	独特的传感器指数,作为一个正整数返回。
`IsValidTime`	有效的检测时间,返回`真正的`或`假`。`IsValidTime`是`假`当检测更新更新指定的间隔更新率之间的请求。
`IsScanDone`	`IsScanDone`是`真正的`当传感器已完成扫描。
`FieldOfView`	传感器的视场,作为一个2×1返回向量积极的实际价值,(`azfov`;`elfov`]。`azfov`和`elfov`代表的视野在方位角和仰角,分别。
`MeasurementParameters`	传感器测量参数,作为一个数组返回包含所需要的坐标系变换的结构变换位置和速度的顶层框架电流传感器。

数据类型:结构体

对象的功能

使用一个目标函数,指定系统对象作为第一个输入参数。例如,释放系统资源的系统对象命名obj使用这个语法:

发行版(obj)

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特定于`sonarSensor`

`coverageConfig`	传感器和发射器覆盖配置
`扰动`	扰动对象上定义的
`扰乱`	应用扰动对象

常见的系统对象

`一步`	运行系统对象算法
`释放`	释放资源,并允许修改系统对象属性值和输入特征
`重置`	重置的内部状态系统对象

例子

全部折叠

与被动探测声纳发射传感器

打开生活的脚本

创建一个声纳发射,然后检测发射使用sonarSensor对象。

首先,创建一个声纳发射。

东方=四元数((180 0 0),“eulerd”,“zyx股票”,“帧”);sonarSig = sonarEmission (“PlatformID”,1“EmitterIndex”,1…“OriginPosition”(30 0 0),“定位”东方,…“SourceLevel”,140,“TargetStrength”,100);

然后创建一个被动声纳传感器。

传感器= sonarSensor (1,“没有扫描”);

探测声纳发射。

时间= 0;[numDets引爆器,配置]=传感器(sonarSig、时间)

依据=1 x1单元阵列{1 x1 objectDetection}

numDets = 1

配置=结构体字段:SensorIndex: 1 IsValidTime: 1 IsScanDone: 1 FieldOfView: [1 5] MeasurementParameters: [1 x1 struct]

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

对象的功能,扰动和扰乱,不支持代码生成。金宝app

使用笔记和限制:

看到系统在MATLAB代码生成对象(MATLAB编码器)。

另请参阅

对象

objectDetection|sonarEmission|trackerTOMHT|trackerGNN

功能

targetPoses

介绍了R2018b

场	描述
`框架`	枚举类型指示帧用来测量报告。当检测报告使用直角坐标系统,`框架`被设置为`“矩形”`。在球坐标检测报告时,`框架`设置`“球”`第一`结构体`。
`OriginPosition`	位置偏移起源的孩子相对于父帧,表示为一个3×1的向量。
`OriginVelocity`	速度抵消起源的孩子相对于父帧,表示为一个3×1的向量。
`取向`	3 x3的实值正交坐标系的旋转矩阵。旋转的方向取决于`IsParentTochild`字段。
`IsParentToChild`	一个逻辑标量表示如果`取向`执行一个框架给孩子从父坐标系旋转坐标系。如果`假`,`取向`执行一个框架从孩子坐标系旋转到父坐标系。
`HasElevation`	一个逻辑标量指示是否包括在测量高程。测量报告的一个矩形框架,如果`HasElevation`是`假`据测量,假设0度的仰角。
`HasAzimuth`	一个逻辑标量指示是否包括在测量方位。
`HasRange`	一个逻辑标量指示是否包括在测量范围。
`HasVelocity`	一个逻辑标量表示,如果检测报告包括速度测量。测量报告的矩形框架,如果`HasVelocity`是`假`,测量报告`[x y z]`。如果`HasVelocity`是`真正的`,测量报告`[x y z vx v vz]`。

属性	描述
`TargetIndex`	标识符的平台,`PlatformID`,生成的检测。假警报,这个值是负的。
`EmitterIndex`	指数的发射器发出的检测信号。
`信噪比`	在dB检测信噪比。
`CenterFrequency`	测量探测声纳信号的中心频率。单位是赫兹。只有当这个属性是礼物`DetectionMode`属性设置为`“被动”`。
`带宽`	探测声纳信号的带宽,测量单位是赫兹。只有当这个属性是礼物`DetectionMode`属性设置为`“被动”`。
`WaveformType`	标识符的波形类型分类的被动传感器检测到的信号。只有当这个属性是礼物`DetectionMode`属性设置为`“被动”`。

财产	价值
`ScanMode`	`“电子”`
`HasElevation`	`真正的`
`ElectronicScanLimits`	`[-45年45;-10 0]`

sonarSensor

描述

创建

语法

描述

属性

SensorIndex- - - - - -独特的传感器标识符正整数

UpdateRate- - - - - -传感器更新率1(默认)|积极的标量

DetectionMode- - - - - -检测模式“被动”(默认)|“单站”

EmitterIndex- - - - - -独特的单站排放指数正整数

依赖关系

MountingLocation- - - - - -平台上的传感器位置(0 0 0)(默认)|1×3实值向量

MountingAngles- - - - - -方向传感器(0 0 0)(默认)|转换实值向量

FieldOfView- - - - - -领域的传感器(10;50)|2×1积极的标量矢量

ScanMode- - - - - -声纳扫描模式“电子”(默认)|“没有扫描”

MechanicalAngle- - - - - -当前机械扫描角标量|实值2×1的向量

ElectronicScanLimits- - - - - -角限制电子扫描声纳的方向(45 -45 45,-45)(默认)|实值1×2行向量|实值2×2矩阵

依赖关系

ElectronicAngle- - - - - -当前电子扫描角电子标量|负的标量

依赖关系

LookAngle- - - - - -看的角度传感器标量|实值2×1的向量

HasElevation- - - - - -使声纳仰角扫描和测量假(默认)|真正的

CenterFrequency- - - - - -中心频率的声纳乐队20 e3(默认)|积极的标量

带宽- - - - - -声纳波形带宽2 e3|积极的标量

WaveformTypes- - - - - -类型的检测波形0(默认)|非负整数值l元向量

ConfusionMatrix- - - - - -正确的检测波形分类的概率1(默认)|积极的标量|实值非负l元向量|实值非负l——- - - - - -l矩阵

AmbientNoiseLevel- - - - - -光谱级环境各向同性噪声70年(默认)|标量

FalseAlarmRate- - - - - -误警率1 e-6(默认)|积极的标量

AzimuthResolution- - - - - -方位分辨率的声纳1(默认)|积极的标量

ElevationResolution- - - - - -海拔解决声纳1(默认)|积极的标量

依赖关系

RangeResolution- - - - - -距离分辨率的声纳One hundred.(默认)|积极的标量

RangeRateResolution- - - - - -速度解决声纳范围10(默认)|积极的标量

依赖关系

AzimuthBiasFraction- - - - - -方位偏差分数0.1(默认)|负的标量

ElevationBiasFraction- - - - - -高程偏差分数0.1(默认)|负的标量

依赖关系

RangeBiasFraction- - - - - -倾向分数范围0.05(默认)|负的标量

RangeRateBiasFraction- - - - - -率偏差范围部分0.05(默认)|负的标量

依赖关系

HasRangeRate- - - - - -使声纳测量范围假(默认)|真正的

HasRangeAmbiguities- - - - - -使范围歧义假(默认)|真正的

HasRangeRateAmbiguities- - - - - -使数据模棱两可假(默认)|真正的

依赖关系

MaxUnambiguousRange- - - - - -最大的明确的检测范围100年e3(默认)|积极的标量

依赖关系

MaxUnambiguousRadialSpeed- - - - - -明确的最大径向速度200年(默认)|积极的标量

依赖关系

之内- - - - - -使惯性导航系统(INS)的输入假(默认)|真正的

HasNoise- - - - - -允许添加噪声声纳传感器测量真正的(默认)|假

HasFalseAlarms- - - - - -使创建假警报声纳探测真正的(默认)|假

MaxNumDetectionsSource- - - - - -来源的最大数量的检测报告“汽车”(默认)|“属性”

MaxNumDetections- - - - - -最大数量的检测报告50(默认)|正整数

依赖关系

DetectionCoordinates- - - - - -坐标系统的检测报告“身体”(默认)|“场景”|传感器的矩形|“球形传感器”

使用

语法

描述

输入参数

sonarsigs- - - - - -声纳排放声纳发射对象的数组

txconfigs- - - - - -发射器配置数组的结构

ins- - - - - -从INS平台构成结构

依赖关系

simTime- - - - - -当前仿真时间负的标量

输出参数

依据——传感器检测单元阵列的objectDetection对象

numDets——数量的检测非负整数

配置——电流传感器配置结构

对象的功能

特定于sonarSensor

常见的系统对象

例子

与被动探测声纳发射传感器

更多关于

对象检测

方便的语法

扩展功能

C / c++代码生成生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

另请参阅

对象

`SensorIndex`- - - - - -独特的传感器标识符
正整数

`UpdateRate`- - - - - -传感器更新率
`1`(默认)|积极的标量

`DetectionMode`- - - - - -检测模式
`“被动”`(默认)|`“单站”`

`EmitterIndex`- - - - - -独特的单站排放指数
正整数

`MountingLocation`- - - - - -平台上的传感器位置
`(0 0 0)`(默认)|1×3实值向量

`MountingAngles`- - - - - -方向传感器
`(0 0 0)`(默认)|转换实值向量

`FieldOfView`- - - - - -领域的传感器
`(10;50)`|2×1积极的标量矢量

`ScanMode`- - - - - -声纳扫描模式
`“电子”`(默认)|`“没有扫描”`

`MechanicalAngle`- - - - - -当前机械扫描角
标量|实值2×1的向量

`ElectronicScanLimits`- - - - - -角限制电子扫描声纳的方向
`(45 -45 45,-45)`(默认)|实值1×2行向量|实值2×2矩阵

`ElectronicAngle`- - - - - -当前电子扫描角
电子标量|负的标量

`LookAngle`- - - - - -看的角度传感器
标量|实值2×1的向量

`HasElevation`- - - - - -使声纳仰角扫描和测量
`假`(默认)|`真正的`

`CenterFrequency`- - - - - -中心频率的声纳乐队
`20 e3`(默认)|积极的标量

`带宽`- - - - - -声纳波形带宽
`2 e3`|积极的标量

`WaveformTypes`- - - - - -类型的检测波形
`0`(默认)|非负整数值l元向量

`ConfusionMatrix`- - - - - -正确的检测波形分类的概率
`1`(默认)|积极的标量|实值非负l元向量|实值非负l——- - - - - -l矩阵

`AmbientNoiseLevel`- - - - - -光谱级环境各向同性噪声
`70年`(默认)|标量

`FalseAlarmRate`- - - - - -误警率
`1 e-6`(默认)|积极的标量

`AzimuthResolution`- - - - - -方位分辨率的声纳
`1`(默认)|积极的标量

`ElevationResolution`- - - - - -海拔解决声纳
`1`(默认)|积极的标量

`RangeResolution`- - - - - -距离分辨率的声纳
`One hundred.`(默认)|积极的标量

`RangeRateResolution`- - - - - -速度解决声纳范围
`10`(默认)|积极的标量

`AzimuthBiasFraction`- - - - - -方位偏差分数
`0.1`(默认)|负的标量

`ElevationBiasFraction`- - - - - -高程偏差分数
`0.1`(默认)|负的标量

`RangeBiasFraction`- - - - - -倾向分数范围
`0.05`(默认)|负的标量

`RangeRateBiasFraction`- - - - - -率偏差范围部分
`0.05`(默认)|负的标量

`HasRangeRate`- - - - - -使声纳测量范围
`假`(默认)|`真正的`

`HasRangeAmbiguities`- - - - - -使范围歧义
`假`(默认)|`真正的`

`HasRangeRateAmbiguities`- - - - - -使数据模棱两可
`假`(默认)|`真正的`

`MaxUnambiguousRange`- - - - - -最大的明确的检测范围
`100年e3`(默认)|积极的标量

`MaxUnambiguousRadialSpeed`- - - - - -明确的最大径向速度
`200年`(默认)|积极的标量

`之内`- - - - - -使惯性导航系统(INS)的输入
`假`(默认)|`真正的`

`HasNoise`- - - - - -允许添加噪声声纳传感器测量
`真正的`(默认)|`假`

`HasFalseAlarms`- - - - - -使创建假警报声纳探测
`真正的`(默认)|`假`

`MaxNumDetectionsSource`- - - - - -来源的最大数量的检测报告
`“汽车”`(默认)|`“属性”`

`MaxNumDetections`- - - - - -最大数量的检测报告
`50`(默认)|正整数

`DetectionCoordinates`- - - - - -坐标系统的检测报告
`“身体”`(默认)|`“场景”`|`传感器的矩形`|`“球形传感器”`

`sonarsigs`- - - - - -声纳排放
声纳发射对象的数组

`txconfigs`- - - - - -发射器配置
数组的结构

`ins`- - - - - -从INS平台构成
结构

`simTime`- - - - - -当前仿真时间
负的标量

`依据`——传感器检测
单元阵列的`objectDetection`对象

`numDets`——数量的检测
非负整数

`配置`——电流传感器配置
结构

特定于`sonarSensor`

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。