主要内容

cvmeasmsc.

基于MSC帧恒定速度（CV）模型的测量

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句法

测量= CVMEASMSC（状态）
测量= CVMEASMSC（状态，帧）
测量= CVMEASMSC（状态，框架，宽松）
测量= CVMEASMSC（状态，测量参数）

描述

测量= cvmeasmsc（状态）在所描述的传感器框架中提供状态的角度测量（方位角和高度）状态。

跟踪过滤器需要定义MeasurementFCN.财产。这cvmeasmsc.功能可以用作MeasurementFCN.。使用这一点MeasurementFCN.和Trackergnn.和trackertomht.，你可以使用trackingmscekf.筛选。

例子

测量= cvmeasmsc（状态那框架）提供指定的帧中的测量值。允许的值框架是'长方形'和'球形'。

测量= cvmeasmsc（状态那框架那宽松）指定传感器坐标系的轴。这宽松输入是一个3×3矩阵，每个列指定本地方向X那y和Z.观察者的笛卡尔框架中的轴。默认为宽松是 [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]。

例子

测量= cvmeasmsc（状态那测量参数）将测量参数指定为标量结构或结构阵列。

例子

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使用cvmeasmsc.功能，可以在球形和矩形框架中获得状态的测量。

球形框架

从MSC状态获取方位角和高程测量。

mscstate = [0.5; 0; 0.3; 0; 1E-3; 1E-2];cvmeasmsc（mscstate）
ans =.2×128.6479 17.1887

矩形框架

从MSC状态获取位置测量。将帧指定为第二输入。

cvmeasmsc（mscstate，'长方形'）
ans =.3×1838.3866 458.0127 295.5202

或者，您可以使用帧使用测量参数。

cvmeasmsc（mscstate，struct（'框架'那'长方形'）））
ans =.3×1838.3866 458.0127 295.5202

输入参数

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与修改的球形坐标中的观察者定义的状态，指定为矢量或2-D矩阵。例如，如果存在恒定的速度目标状态，XT.和恒定的速度观察者状态，XO.，那么状态被定义为XT - XO.在改进的球形坐标中转化。

修改的球形坐标（MSC）的二维版本也称为修改的极性坐标（MPC）。如果是：

  • 2-D空间状态等于[AZ.喝酒1 /R.VR./R.]。

  • 3-D空间状态等于[AZ.欧米茄el莱特1 /R.VR./R.]。

“公约”中使用的变量是：

  • AZ.- 方位角（Rad）

  • el- 海拔角度（Rad）

  • 喝酒- 方位角速率（Rad / s）

  • 莱特- 高程率（RAD / S）

  • 欧米茄-喝酒×cos（el）（rad / s）

  • 1 /R.- 1 /范围（1 / m）

  • VR./R.- 范围率/范围或逆时间（1 / s）

如果输入状态被指定为矩阵，则必须沿列连接状态，其中每列表示在上面指定的“公约”之后的状态。输出是具有与输入相同的列数的矩阵，其中每列代表来自相应状态的测量。

如果运动模型处于2-D空间，则假设与高度相对应的值为零，如果要求升高作为输出。

数据类型：单身的|双倍的

测量框架，指定为'球形'或者'长方形'。如果使用这件'长方形'框架，测量中存在的三个元素表示X那y， 和Z.目标在观察者的笛卡尔框架中的位置。如果使用这件'球形'框架，测量中存在的两个元素表示目标的方位角和高度测量。如果未指定，则该函数提供测量'球形'框架。

当地的方向X那y， 和Z.方案中的轴，指定为3×3矩阵。如果未指定，宽松等于[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]。

数据类型：双倍的

测量参数，指定为结构或结构阵列。结构的领域是：

场地 描述 例子
框架

用于报告测量的帧，指定为其中一个值：

  • '长方形'- 以矩形坐标报告检测。

  • '球形'- 在球形坐标中报告了检测。

 '球形'
originosition. 将帧的原点相对于父帧的原点偏移，指定为一个[x y z]真实值的矢量。 [0 0 0]
originvelocity. 相对于父帧的帧原点的速度偏移，指定为a[vx vy vz]真实值的矢量。 [0 0 0]
方向 帧旋转矩阵，指定为3×3实值正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
hasazimuth. 逻辑标量指示在测量中包含方位角。 1
haselevation. 逻辑标量表示升高是否包含在测量中。用于在矩形框架中报告的测量，如果haselevation.是假的，报告的测量假定0度的高度。 1
hasrange. 指示范围是否包含在测量中的逻辑标量。 1
哈佛尼度 逻辑标量指示报告的检测是否包括速度测量。对于在矩形框架中报告的测量，如果哈佛尼度是假的，报告测量为[x y z]。如果哈佛尼度是真的，报告测量为[x y z vx vy vz]。 1
Isparenttochild. 逻辑标量表示IF方向从父坐标帧执行到子坐标帧的帧旋转。什么时候Isparenttochild.是错误的， 然后方向从子坐标帧执行帧旋转到父坐标帧。 0.

如果您只想执行一个坐标转换，例如从身体帧转换到传感器框架，则只需指定测量参数结构。如果要执行多个坐标转换，则需要指定测量参数结构数组。要了解如何执行多个转换，请参阅将检测转换为ObjectDetection格式例子。

数据类型：塑造

输出参数

全部收缩

MSC帧中的目标测量，返回A：

  • 一个元素矢量 - 何时haselevation.设定为错误的，矢量包含方位角作为唯一的测量。

  • 两个元素矢量 - 当框架设定为'球形'，该功能测量来自MSC状态的方位角和高程测量。

  • 三元素矢量 - 当框架设定为'长方形'，该功能测量来自MSC状态的位置测量。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

对象

职能

在R2018B中介绍

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