staticDetectionFuser

同步传感器检测的静态融合

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描述

staticDetectionFuser系统对象™创建一个静态检测fuser对象来融合仅角度传感器检测。

获取熔断器。

创建staticDetectionFuser对象并设置其属性。
使用参数调用对象，就像调用函数一样。

有关系统对象如何工作的详细信息，请参见什么是系统对象?

创建

语法

fuser = staticDetectionFuser()

fuser = staticDetectionFuser(名称，值)

描述

熔化炉= staticDetectionFuser ()创建一个默认的三传感器静态检测融合对象，以融合仅角度传感器检测。

例子

熔化炉= staticDetectionFuser (名称,值）使用一个或多个名称-值对设置属性。例如,fuser = staticDetectionFuser('FalseAlarmRate'，1e-6，'MaxNumSensors'，12)创建一个最多有12个传感器和误报率为的熔断器1 e-6．将每个属性名用引号括起来。

属性

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除非另有说明，属性为nontunable，这意味着在调用对象后不能更改它们的值。对象在调用时锁定，而释放功能解锁它们。

如果属性为可调，您可以随时更改其值。

有关更改属性值的详细信息，请参见使用系统对象的MATLAB系统设计．

`FuserSensorIndex`- - - - - -复合检测的传感器指标
`1`(默认)|正整数

熔断器报告的复合检测的传感器指数，指定为正整数。这个索引变成SensorIndex的objectDetection由fuser返回的对象。

例子:5

数据类型:双

`MeasurementFusionFcn`- - - - - -多传感器检测融合功能
`“triangulateLOS”`(默认)|字符|字符串|函数处理

用于融合多个传感器检测的函数，指定为字符向量、字符串或函数句柄。该功能将多个检测融合为一个，并返回融合的测量和测量噪声。任何融合函数最多组合来自每个传感器的一个检测。测量fuser函数的语法是:

[fusedMeasurement,fusedMeasurementNoise] = MeasurementFusionFcn(检测)

输入和输出函数参数在哪里

检测-单元阵列objectDetection测量。
fusedMeasurement——一个N-by-1融合测量向量。
fusedMeasurementNoise——一个N——- - - - - -N融合测量噪声矩阵。

的价值N取决于MeasurementFormat财产。

MeasurementFormat财产	N
`“位置”`	1 2 3
`的速度`	1 2 3
`“PositionAndVelocity`	2 4 6
`“自定义”`	任何

数据类型:字符|字符串|function_handle

`MeasurementFormat`- - - - - -融合测量的格式
`“位置”`(默认)|`“速度”`|`“PositionAndVelocity”`|`“自定义”`

融合测量的格式，规定为“位置”，“速度”，“PositionAndVelocity”,或“自定义”．格式如下

“位置”-融合测量是目标在全局坐标系中的位置。
“速度”-融合测量是目标在全局坐标系中的速度。
“PositionAndVelocity”-融合测量是根据格式定义的全局坐标系中目标的位置和速度[x, vx; y; v; z; vz]．
“自定义”-自定义融合测量。方法指定函数以启用此格式MeasurementFcn．

例子:“PositionAndVelocity”

`MeasurementFcn`- - - - - -自定义测量功能
字符|字符串|函数处理

自定义度量函数，指定为字符向量、字符串或函数句柄。指定将融合测量转换为传感器测量的函数。函数必须具有以下签名:

sensorMeas = MeasurementFcn(fusedMeas,measParameters)

依赖关系

属性可启用此属性MeasurementFormat财产“自定义”．

数据类型:字符|字符串|function_handle

`MaxNumSensors`- - - - - -监视区域内最大传感器数量
`3.`(默认)|大于1的正整数

监视区域内的最大传感器数量，指定为大于1的正整数。

数据类型:双

`体积`- - - - - -传感器检测仓体积
`1)依照`(默认)|积极的标量|N-length正标量的向量

传感器检测箱的体积，指定为正标量或N-length正标量的向量。N是传感器的个数。如果指定为标量，则为每个传感器分配相同的音量。如果传感器只产生角度测量，例如方位角和仰角，则体积定义为一个容器所对应的实心角度。

数据类型:双

`DetectionProbability`- - - - - -目标探测的概率
`0.9`(默认)|积极的标量|N-length正标量的向量

由每个传感器检测到目标的概率，指定为标量或N-length范围(0,1)内正标量的向量。N是传感器的个数。如果指定为标量，则每个传感器被分配相同的检测概率。检测概率用于计算融合来自每个传感器的“1”(目标被检测到)或“0”(目标未被检测到)检测的成本。

例子:0.99

数据类型:双

`FalseAlarmRate`- - - - - -传感器误报率
`1 e-6`(默认)|积极的标量|N-length正标量的向量

每个仓中的传感器报告假阳性的速率，指定为标量或N-length正标量的向量。N是传感器的个数。如果指定为标量，则每个传感器被分配相同的误报率。虚警率用于计算每个传感器报告的检测中杂波的可能性。

例子:1 e-5

数据类型:双

`UseParallel`- - - - - -使用并行计算资源的选项
`假`(默认)|`真正的`

使用并行计算资源的选项，指定为假或真正的．的staticDetectionFuser计算融合来自每个传感器的检测的成本作为n-D分配问题。fuser花费大部分时间计算分配问题的代价矩阵。如果安装了并行计算工具箱™，则此选项允许熔丝机使用并行工人池来计算成本矩阵。

数据类型:逻辑

`TimeTolerance`- - - - - -检测时间戳之间的绝对容差
`1 e-6`(默认)|负的标量

检测时间戳之间的绝对容差，指定为非负标量。的staticDetectionFuser假设传感器是同步的。此属性定义检测时间戳之间仍被视为同步的允许容差值。

例子:1 e - 3

数据类型:双

使用

语法

compositeDets = fuser(dets)

[compositeDets,analysisInfo] = fuser(dets)

描述

compositeDets=熔化炉(依据）返回融合检测，compositeDets的输入检测，依据．

［compositeDets，analysisInfo= fuser(依据）还返回分析信息，analysisInfo．

输入参数

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`依据`- - - - - -Pre-fused检测
单元格阵列`objectDetection`对象

预融合检测，指定为的单元格数组objectDetection对象。

输出参数

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`compositeDets`-熔融探测
单元格阵列`objectDetection`对象

预融合检测，作为单元格数组返回objectDetection对象。

`analysisInfo`-分析信息
结构

分析信息，作为结构返回。该结构的字段为:

CostMatrix–N-维成本矩阵，提供检测关联的成本，其中N是传感器的个数。成本是关联的负对数似然值，可以解释为融合测量将产生的轨道的负分。
作业——一个P——- - - - - -N任务列表，其中P是复合检测的数量。
FalseAlarms——一个问-by-1根据关联声明为假警报的检测索引列表。

数据类型:结构体

对象的功能

要使用对象函数，请将System对象指定为第一个输入参数。例如，释放system对象的系统资源obj，使用这种语法:

发行版(obj)

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所有系统对象通用

`释放`	释放资源并允许更改系统对象属性值和输入特征
`重置`	重置的内部状态系统对象
`isLocked`	确定系统对象正在使用中
`克隆`	创建重复的系统对象

例子

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ESM传感器的熔断器检测

打开实时脚本

三个ESM传感器的熔断器角度检测。

负载存储来自传感器的检测。

负载(“angleOnlyDetectionFusion.mat”，“检测”）;

可视化仅用角度检测来绘制方向向量。

rPlot = 5000;plotData =零(3，数字(检测)*3);为i = 1:numel(detections) az = detections{i}.Measurement(1);el =检测{i}.测量(2);[xt,yt,zt] = sph2cart(deg2rad(az)，deg2rad(el)，rPlot);传感器位于平台中心，因此使用%表示来自第二个测量参数的位置originPos =检测{i}.MeasurementParameters(2).OriginPosition;positionData(:，i) = originPos(:);plotData(:，3*i-2) = [xt;yt;zt] + originPos(:);plotData(:，3*i-1) = originPos(:);plotData(: 3*i) = [NaN;NaN;NaN];结束: plot3 (plotData (1), plotData (2:), plotData (3:)的r -)举行在: plot3 (positionData (1), positionData (2:), positionData (3:)“o”，“MarkerSize”12“MarkerFaceColor”，‘g’）

图中包含一个轴对象。axis对象包含2个line类型的对象。

创建一个staticDetectionFuser使用测量融合功能来融合仅角度检测triangulateLOS．

fuser =静态检测fuser (“MeasurementFusionFcn”，“triangulateLOS”，“MaxNumSensors”3)

fuser = staticDetectionFuser with properties: FusedSensorIndex: 1 MeasurementFusionFcn: 'triangulateLOS' MeasurementFormat: 'Position' MaxNumSensors: 3 Volume: [3x1 double] DetectionProbability: [3x1 double] FalseAlarmRate: [3x1 double] timetolance: 1.0000 -06 UseParallel: false

创建融合检测并获取分析信息。

[fusedDetections, analysisInfo] = fuser(检测);fusedPositions = 0(3，数字(fusedDetections));为i = 1: nummel (fusedDetections) fusedPositions(:，i) = fusedDetections{i}.Measurement;结束: plot3 (fusedPositions (1), fusedPositions (2:), fusedPositions (3:)“柯”，.．.“MarkerSize”12“MarkerFaceColor”，“k”)传说(“Angle-only检测”，传感器位置的，“融合目标测量”)标题(“角度检测融合”)包含(“x [m]”) ylabel (“y [m]”)视图(2)

图中包含一个轴对象。标题为Angle-only Detection Fusion的axes对象包含3个类型为line的对象。这些对象表示角度检测，传感器位置，融合目标测量。

使用analysisInfo输出以检查分配。

analysisInfo。作业

ans =6x3 uint32矩阵0 10 14 1 6 11 2 7 12 3 8 13 4 9 0 5 0 15

算法

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检测融合流程

静态检测熔断器:

计算每个传感器之间融合或匹配检测的成本。
解一个二维或者年代-D赋值问题，其中年代传感器的数量，用于关联或匹配从一个传感器到其他传感器的检测。
融合相关检测n元组的测量和测量协方差，以生成复合检测或融合检测列表。
将来自每个传感器的未分配检测声明为假警报。

的staticDetectionFuser假设所有传感器都是同步的，并同时产生检测。的staticDetectionFuser还假设传感器共享一个共同的监视区域。关联n检测从米传感器指示米-n漏检或误报。

参考文献

[1] Bar-Shalom, Yaakov, Peter K. Willett, Xin Tian。跟踪和数据融合．斯托尔斯，美国:YBS出版社，2011。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项和限制:

看到系统对象在MATLAB代码生成(MATLAB编码器)．

版本历史

在R2018b中引入

另请参阅

功能

triangulateLOS

对象

objectDetection|irSensor|sonarSensor|fusionRadarSensor

staticDetectionFuser

描述

创建

语法

描述

属性

FuserSensorIndex- - - - - -复合检测的传感器指标1(默认)|正整数

MeasurementFusionFcn- - - - - -多传感器检测融合功能“triangulateLOS”(默认)|字符|字符串|函数处理

MeasurementFormat- - - - - -融合测量的格式“位置”(默认)|“速度”|“PositionAndVelocity”|“自定义”

MeasurementFcn- - - - - -自定义测量功能字符|字符串|函数处理

依赖关系

MaxNumSensors- - - - - -监视区域内最大传感器数量3.(默认)|大于1的正整数

体积- - - - - -传感器检测仓体积1)依照(默认)|积极的标量|N-length正标量的向量

DetectionProbability- - - - - -目标探测的概率0.9(默认)|积极的标量|N-length正标量的向量

FalseAlarmRate- - - - - -传感器误报率1 e-6(默认)|积极的标量|N-length正标量的向量

UseParallel- - - - - -使用并行计算资源的选项假(默认)|真正的

TimeTolerance- - - - - -检测时间戳之间的绝对容差1 e-6(默认)|负的标量

使用

语法

描述

输入参数

依据- - - - - -Pre-fused检测单元格阵列objectDetection对象

输出参数

compositeDets-熔融探测单元格阵列objectDetection对象

analysisInfo-分析信息结构

对象的功能

所有系统对象通用

例子

ESM传感器的熔断器检测

算法

检测融合流程

参考文献

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

另请参阅

功能

对象

`FuserSensorIndex`- - - - - -复合检测的传感器指标
`1`(默认)|正整数

`MeasurementFusionFcn`- - - - - -多传感器检测融合功能
`“triangulateLOS”`(默认)|字符|字符串|函数处理

`MeasurementFormat`- - - - - -融合测量的格式
`“位置”`(默认)|`“速度”`|`“PositionAndVelocity”`|`“自定义”`

`MeasurementFcn`- - - - - -自定义测量功能
字符|字符串|函数处理

`MaxNumSensors`- - - - - -监视区域内最大传感器数量
`3.`(默认)|大于1的正整数

`体积`- - - - - -传感器检测仓体积
`1)依照`(默认)|积极的标量|N-length正标量的向量

`DetectionProbability`- - - - - -目标探测的概率
`0.9`(默认)|积极的标量|N-length正标量的向量

`FalseAlarmRate`- - - - - -传感器误报率
`1 e-6`(默认)|积极的标量|N-length正标量的向量

`UseParallel`- - - - - -使用并行计算资源的选项
`假`(默认)|`真正的`

`TimeTolerance`- - - - - -检测时间戳之间的绝对容差
`1 e-6`(默认)|负的标量

`依据`- - - - - -Pre-fused检测
单元格阵列`objectDetection`对象

`compositeDets`-熔融探测
单元格阵列`objectDetection`对象

`analysisInfo`-分析信息
结构

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。