主要内容

SwitchImm.

模型转换功能Trackingimm.目的

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句法

X = SwitchImm（ModelType1，x1，modeltype2）
x = switchimm（___，x2）

描述

例子

X= SwitchImm（modeltype1.那X1那modeltype2.）转换状态或者StateCovariance.属性Trackingimm.对象modeltype1.国家定义到modeltype2.状态定义。

  • modeltype1.- 指定当前运动模型的字符串名称。

  • X1- 指定状态或者StateCovariance.对应modeltype1.。

  • modeltype2.- 指定运动模型的字符串名称X1需要转换。

例子

X= SwitchImm（___那X2）此外，允许您指定输出的大小和类型。未指定时，X具有相同的数据类型和维度X1。

X2指定状态或者StateCovariance.对应modeltype2.。

例子

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使用恒定加速模型将状态转换为恒定速度模型SwitchImm.功能。

初始化

将当前模型设置为'conscacc'和目的地模型到'constvel'。变量X1定义当前模型中的状态。

modeltype1 ='conscacc';modeltype2 ='constvel';x1 =单身（[1; 2; 3; 4; 5; 6]）;

转换

这SwitchImm.功能将2-D恒定加速状态的输入转换为2-D恒速状态输出。输出具有与输入相同的维度和数据类型X1。

X = SwitchImm（ModelType1，x1，modeltype2）
X =4x1单列向量1 2 4 5
打开直播脚本

将状态从恒定加速模型转换为使用恒定转向模型SwitchImm.功能。指定X2作为输入参数。

初始化

将当前模型设置为'conscacc'和目的地模型到'constrentn'。变量X1定义当前模型中的状态。输出的大小和数据类型由可选输入确定X2。

modeltype1 ='conscacc';modeltype2 ='constrentn';x1 = [1; 2; 3; 4; 5; 6];x2 = [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0];

转换

这SwitchImm.功能将2-D恒定加速状态的输入转换为3-D常数转向模型输出。输出具有与输入相同的大小和数据类型X2。

X = SwitchImm（modeltype1，x1，modeltype2，x2）
X =7×11 2 4 5 0 0 0

输入参数

全部收缩

当前运动模型，指定为：

  • 'constvel'- 恒速运动模型。

  • 'conscacc'- 恒速加速运动模型。

  • 'constrentn'- 恒定转速运动模型。

状态矢量或状态协方差矩阵对应于当前模型modeltype1.，指定为一个L.- 1个真实的矢量或一个L.-经过-L.真实矩阵。

状态矢量的大小必须适合运动模型。例如，如果modeltype.是'constvel'，状态矢量必须具有2,4或6号。同样，如果是modeltype.是'conscacc'，状态矢量必须大小为3,6或9.如果是modeltype.是'constrentn'，状态矢量必须大小为5,7,10,15,14或21.模型类型，状态大小和空间维度之间的关系由下表给出：

modeltype1. 金宝app支持的空间维度 国家规模
'constvel' 1-D，2-D，3-D

2✕空间尺寸
'conscacc' 1-D，2-D，3-D

3✕空间尺寸
'constrentn' 2-D和3-D

5为2-D空间和7个用于3-D空间

这'constrentn'模型类型仅支持2-D和金宝app3-D空格，因为在1-D空间中不能进行转弯。如果将空间尺寸计算为1-D，即状态大小等于5或7，则该功能将输出尺寸视为2，并且对应于第二维的值设置为0.例如，运行以下内容在matlab.®命令提示符：

SwitchImm（'constvel'，兰特（2,1），'constrentn'）

数据类型：单身的|双倍的

运动模型X1需要转换，指定为：

  • 'constvel'- 恒速运动模型。

  • 'conscacc'- 恒速加速运动模型。

  • 'constrentn'- 恒定转速运动模型。

可选的输入X2具有与输出状态向量或状态协方差矩阵相同的大小和数据类型，X。变量X2不包含实际输出状态信息，但仅包含输出状态的大小和数据类型。例如，何时X2被设置为[0; 0; 0; 0; 0; 0; 0]，该功能确定输出状态向量是具有数据类型的大小7的向量。

状态矢量的大小必须适合运动模型。例如，如果modeltype.是'constvel'，状态矢量必须具有2,4或6号。同样，如果是modeltype.是'conscacc'，状态向量必须大小为3,6或9.模型类型，状态大小和空间维度之间的关系由下表给出：

modeltype1. 金宝app支持的空间维度 国家规模
'constvel' 1-D，2-D，3-D

2✕空间尺寸
'conscacc' 1-D，2-D，3-D

3✕空间尺寸
'constrentn' 2-D和3-D

5为2-D空间和7个用于3-D空间

例子：[0; 0; 0; 0; 0; 0; 0]

数据类型：单身的|双倍的

输出参数

全部收缩

状态矢量或状态协方差矩阵，对应于指定的运动模型modeltype2.。

模型类型，状态大小和空间维度之间的关系由下表给出：

modeltype1. 金宝app支持的空间维度 国家规模
'constvel' 1-D，2-D，3-D

2✕空间尺寸
'conscacc' 1-D，2-D，3-D

3✕空间尺寸
'constrentn' 2-D和3-D

5为2-D空间和7个用于3-D空间

如果X2未指定：

给予modeltype1.和X1，该函数基于表中指定的关系确定输入状态维度。例如，如果modeltype1.是'constvel'， 和X1是4×1向量，输入状态尺寸由4/2表示，其等于2。

如果modeltype1.是'conscacc'和X1是一个6×1向量，输入状态尺寸由6/3给出，其等于2。

在这种情况下X2未指定，输出X具有相同的数据类型为X1尺寸使用modeltype1.和X1。

如果X2已指定：

该功能使用输出空间维度使用modeltype2.和X2。例如，如果modeltype2.是'conscacc'和X2是6×1向量，输出状态尺寸由6/3给出，其等于2。

输出X具有相同的数据类型和维度X2。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

对象

职能

在R2018B中介绍

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