匀速状态更新
返回更新后的状态,updatedstate
= constvel (状态
)状态
,经过一秒时间步长后的等速卡尔曼滤波运动模型。
指定时间步长,updatedstate
= constvel (状态
,dt
)dt
.
也指定了状态噪声,updatedstate
= constvel (状态
,w
,dt
)w
.
对于二维等速度过程,经过时间步长后的状态转移矩阵,T,是块对角线,如图所示。
每个空间维度的块为:
对于每个额外的空间维度,添加一个相同的块。
constacc
|constaccjac
|cameas
|cameasjac
|constturn
|constturnjac
|ctmeas
|ctmeasjac
|constveljac
|cvmeas
|cvmeasjac