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constturnjac

恒定转速运动的雅可比矩阵

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语法

雅可比矩阵= constturnjac(状态)
雅可比矩阵= constturnjac(状态,dt)
[雅可比矩阵,noisejacobian] = constturnjac (w, dt)

描述

例子

雅可比矩阵= constturnjac (状态）返回更新后的雅可比矩阵，雅可比矩阵，为一秒步长时间的恒转率卡尔曼滤波运动模型。的状态参数指定筛选器的当前状态。恒定的旋转速度意味着在x-y平面遵循恒定的角速度和垂直运动z方向遵循恒定速度模型。

例子

雅可比矩阵= constturnjac (状态，dt）指定时间步长，dt．

［雅可比矩阵，noisejacobian) = constturnjac (状态，w，dt）还指定了噪音,w，并返回雅可比矩阵，noisejacobian，关于噪音的状态。

例子

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打开生活的脚本

计算恒定转速运动状态的雅可比矩阵。假设转弯速度是12度/秒。时间步长是1秒。

状态=(500、0、0100、12);雅可比矩阵= constturnjac(状态)
雅可比矩阵=5×51.0000 0.9927 0 -0.1043 -0.8631 0 0.9781 0 -0.2079 -1.7072 0 0.1043 1.0000 0.9927 -0.1213 0 0.2079 0 0.9781 -0.3629 0000 1.0000
打开生活的脚本

计算恒定转速运动状态的雅可比矩阵。假设转弯速度是12度/秒。时间步长为0.1秒。

状态=(500、0、0100、12);雅可比矩阵= constturnjac (0.1),
雅可比矩阵=5×51.0000 0.1000 0 -0.0010 -0.0087 0 0.9998 0 -0.0209 -0.1745 0 0.0010 1.0000 0.1000 -0.0001 0 0.0209 0 0.9998 -0.0037 0000 0 1.0000

输入参数

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二维或三维空间中恒定转率运动模型的状态向量，指定为实值向量。

  • 当指定为5元素向量时，状态向量描述了在x - y飞机。您可以将状态向量指定为行向量或列向量。状态向量的分量是[x, vx; y, v,ω)在哪里x代表了x协调和vx表示的速度x方向。y代表了y协调和v表示的速度y方向。ω表示轮转率。

  • 当指定为一个7元向量时，状态向量描述三维运动。您可以将状态向量指定为行向量或列向量。状态向量的分量是[x, vx; y, v,ω;z; vz]在哪里x代表了x协调和vx表示的速度x方向。y代表了y协调和v表示的速度y方向。ω表示轮转率。z代表了z协调和vz表示的速度z方向。

位置坐标的单位是米。速度坐标的单位是米/秒。转率以度/秒为单位。

例子:[5、0.1、4、-0.2、0.01)

数据类型:双

滤波器的时间步长间隔，指定为一个正标量。时间单位是秒。

例子:0．5

数据类型:单|双

状态噪声，指定为标量或实值m -(D+ 1)长度的向量。D为运动维数。D2是二维运动，还有D是3表示三维运动。向量分量是(ax, ay;α)对于二维运动或(ax, ay,α;az)对3 - d运动的。斧头，唉,阿兹线性加速度噪声值在x-，y- - - - - -,z相互重合,分别α为角加速度噪声值。如果指定为标量，则该值展开为D+ 1)向量。

数据类型:单|双

输出参数

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常数旋转率运动雅可比矩阵，返回为实值5 × 5矩阵或7 × 7矩阵取决于大小状态向量。雅可比矩阵由更新时间步长的状态对上一个时间步长的状态的偏导数构造而成。

常数转率运动噪声雅可比矩阵，返回为实值5- (D+ 1)矩阵D是2对于2-D运动或实值7- (D+ 1)矩阵D是3表示三维运动。雅可比矩阵由更新时间步长的状态对噪声分量的偏导数构造而成。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2018b

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