主要内容

CTMEAS.

恒定转速运动的测量功能

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句法

测量= CTMEAS（州）
测量= CTMEA（状态，框架）
测量= CTMEA（状态，框架，SENSORPOS）
测量= CTMEA（状态，框架，SENSORPOS，SENSESVEL）
测量= CTMEA（状态，框架，SENSORPOS，SENSESVEL，LAXES）
测量= CTMEA（状态，测量参数）

描述

例子

测量= ctmeas（状态）返回矩形坐标中恒定转速Kalman滤波器运动模型的测量。这状态参数指定过滤器的当前状态。

例子

测量= ctmeas（状态那框架）还指定测量坐标系，框架。

例子

测量= ctmeas（状态那框架那传感器）还指定了传感器位置，传感器。

测量= ctmeas（状态那框架那传感器那传感器）还指定了传感器速度，传感器。

测量= ctmeas（状态那框架那传感器那传感器那宽松）还指定了本地传感器轴方向，宽松。

例子

测量= ctmeas（状态那测量参数）指定测量参数，测量参数。

例子

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从经历恒定的转速运动的对象创建测量。该状态是每个尺寸和转折速率的位置和速度。测量值是矩形坐标。

国家= [1; 10; 2; 20; 5];测量= CTMEAS（州）
测量=3×11 2 0.

这Z.- 测量的组件为零。

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定义2-D常数转速运动中的对象的状态。状态是每个尺寸的位置和速度，以及转弯率。测量是球形坐标。

国家= [1; 10; 2; 20; 5];测量= CTMEA（状态，'球形'）
测量=4×163.4349 0 2.2361 22.3607

测量的升高为零，范围率是正的，表明物体正在远离传感器。

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定义在2-D恒定转速运动中移动的对象的状态。国家包括位置和速度，转弯率。关于位于框架的框架中的测量值是球形坐标[20; 40; 0]。

国家= [1; 10; 2; 20; 5];测量= CTMEA（状态，'球形'，[20; 40; 0]）
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -22.3607

测量的升高为零，范围速率是否定的，表明物体朝向传感器移动。

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定义在2-D恒定转速运动中移动的对象的状态。国家包括位置和速度，转弯率。关于位于框架的框架中的测量值是球形坐标[20; 40; 0]。

State2d = [1; 10; 2; 20; 5];框架='球形';传感器= [20; 40; 0];SensorVel = [0; 5; 0];laxes =眼睛（3）;测量= CTMEA（达斯特，框架，SENSORPOS，SENSESVEL，宽松）
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885

测量的升高为零，范围速率是否定的，表明物体朝向传感器移动。

将测量参数放在结构中并使用替代语法。

measparm = struct（'框架'，框架，'originposition'，sensorpos，......'OriginVelocity'，sensorvel，'方向'，宽松）;测量= CTMEA（州2D，MEASPARM）
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885

输入参数

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状态向量为两个或三个空间尺寸的恒定转速运动模型，指定为真实值的矢量或矩阵。

  • 当指定为5元件向量时，状态向量描述了2-D运动X-Y.飞机。您可以将状态向量指定为行或列向量。状态矢量的组件是[x; vx; y; vy; omega]在哪里X代表X- 科学和VX.代表速度X-方向。y代表y- 科学和vy.代表速度y-方向。欧米茄代表转弯率。

    指定为5-by-N矩阵，每列代表不同的状态向量N代表国家的数量。

  • 当指定为7元件向量时，状态向量描述了3-D运动。您可以将状态向量指定为行或列向量。状态矢量的组件是[x; vx; y; vy; omega; z; vz]在哪里X代表X- 科学和VX.代表速度X-方向。y代表y- 科学和vy.代表速度y-方向。欧米茄代表转弯率。Z.代表Z.- 科学和vz.代表速度Z.-方向。

    当指定为7-by-N矩阵，每列表示不同的状态向量。N代表国家的数量。

位置坐标是米米的。速度坐标为米/秒。转率是度数/秒。

例子：[5; 0.1; 4; -0.2; 0.01]

数据类型：双倍的

测量输出帧，指定为'长方形'或者'球形'。当框架是'长方形'，测量包括X那y， 和Z.笛卡尔坐标。指定为'球形'，测量包括方位角，高程，范围和范围率。

数据类型：char

传感器位置相对于导航帧，指定为真实值的3×1列向量。单位是米。

数据类型：双倍的

传感器速度相对于导航框架，指定为真实值的3×1列向量。单位是m / s。

数据类型：双倍的

本地传感器坐标轴，指定为3×3正交矩阵。每列指定本地的方向X- ，y-， 和Z.关于导航框架分别的-axes。也就是说，矩阵是从全局帧到传感器帧的旋转矩阵。

数据类型：双倍的

测量参数，指定为结构或结构阵列。结构的领域是：

场地 描述 例子
框架

用于报告测量的帧，指定为其中一个值：

  • '长方形'- 以矩形坐标报告检测。

  • '球形'- 在球形坐标中报告了检测。

 '球形'
originosition. 将帧的原点相对于父帧的原点偏移，指定为一个[x y z]真实值的矢量。 [0 0 0]
originvelocity. 相对于父帧的帧原点的速度偏移，指定为a[vx vy vz]真实值的矢量。 [0 0 0]
方向 帧旋转矩阵，指定为3×3实值正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
hasazimuth. 逻辑标量指示在测量中包含方位角。 1
haselevation. 逻辑标量表示升高是否包含在测量中。用于在矩形框架中报告的测量，如果haselevation.是假的，报告的测量假定0度的高度。 1
hasrange. 指示范围是否包含在测量中的逻辑标量。 1
哈佛尼度 逻辑标量指示报告的检测是否包括速度测量。对于在矩形框架中报告的测量，如果哈佛尼度是假的，报告测量为[x y z]。如果哈佛尼度是真的，报告测量为[x y z vx vy vz]。 1
Isparenttochild. 逻辑标量表示IF方向从父坐标帧执行到子坐标帧的帧旋转。什么时候Isparenttochild.是错误的， 然后方向从子坐标帧执行帧旋转到父坐标帧。 0.

如果您只想执行一个坐标转换，例如从身体帧转换到传感器框架，则只需指定测量参数结构。如果要执行多个坐标转换，则需要指定测量参数结构数组。要了解如何执行多个转换，请参阅将检测转换为ObjectDetection格式例子。

数据类型：塑造

输出参数

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测量矢量，作为一个返回N-by-1列向量。测量的形式取决于您使用的语法。

  • 当语法不使用时测量参数参数，测量向量是[x，y，z]当。。。的时候框架输入参数设置为'长方形'和[alz; el; r; rr]当。。。的时候框架设定为'球形'。

  • 当语法使用时测量参数参数，测量向量的大小取决于值的值框架那哈佛尼度， 和haselevation.田野在测量参数结构体。

    框架 测量
    '球形'

    指定方位角，AZ.，仰角，el， 范围，R.和范围率，rr.，对象相对于局部自我车辆坐标系。范围率的正值表明物体正在远离传感器。

    球面测量

    haselevation.
    错误的 真的
    哈佛尼度 错误的 [AZ; R] [AZ; el; r]
    真的 [AZ; r; rr] [alz; el; r; rr]

    角度单位具有程度，范围单位为米，范围率单位为M / s。
    '长方形

    指定关于EGO车辆坐标系的跟踪物体的笛卡尔位置和速度坐标。

    矩形测量

    哈佛尼度 错误的 [x; y; y]
    真的 [x; y; z; vx; vy; vz]

    位置单位为米，速度单位为m / s。

数据类型：双倍的

更多关于

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方位角和仰角定义

定义工具箱中使用的方位角和高度角度。

这方位角矢量是X-axis及其正交投影XY.飞机。从角度出发时是积极的X轴向朝向y轴。方位角在-180和180度之间。这仰角是矢量与其正交投影之间的角度XY.-飞机。在朝向积极时，角度是积极的Z.- 来自XISXY.飞机。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

职能

对象

在R2018B中介绍

传感器融合和跟踪工具箱文档

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自治系统传感器融合和跟踪

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