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ctmeasjac

雅可比矩阵的测量函数常数周转周期运动

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语法

measurementjac = ctmeasjac(状态)
measurementjac = ctmeasjac(状态,框架)
measurementjac = ctmeasjac(状态、帧sensorpos)
measurementjac = ctmeasjac(状态、帧sensorpos sensorvel)
measurementjac = ctmeasjac(状态、帧sensorpos sensorvel,松懈)
measurementParameters measurementjac = ctmeasjac(状态)

描述

例子

measurementjac= ctmeasjac (状态)返回测量的雅可比矩阵,measurementjac为一个常数周转周期在直角坐标系中卡尔曼滤波器的运动模型。状态指定的当前状态跟踪。

例子

measurementjac= ctmeasjac (状态,框架)还指定了测量坐标系统,框架。

例子

measurementjac= ctmeasjac (状态,框架,sensorpos)还指定了传感器位置,sensorpos。

measurementjac= ctmeasjac (状态,框架,sensorpos,sensorvel)还指定了速度传感器,sensorvel。

measurementjac= ctmeasjac (状态,框架,sensorpos,sensorvel,宽松的)还指定了本地传感器轴取向,宽松的。

例子

measurementjac= ctmeasjac (状态,measurementParameters)指定的测量参数,measurementParameters。

例子

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定义对象的状态在二维恒定的周转周期运动。国家每个维度的位置和速度,和周转周期。雅可比矩阵构造测量在直角坐标系中。

状态= [1;10;2,20;5);雅可比矩阵= ctmeasjac(状态)
雅可比矩阵=3×51 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
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定义对象的状态在二维恒定的周转周期运动。国家每个维度的位置和速度,和周转周期。雅可比矩阵计算出测量球坐标。

状态= [1;10;2,20;5);measurementjac = ctmeasjac(状态,“球”)
measurementjac =4×5-22.9183 0.4472 11.4592 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0000 0.4472 0.0000 0.8944 0.8944 0
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定义对象的状态在二维恒定的周转周期运动。国家每个维度的位置和速度,和周转周期。测量计算雅可比矩阵对球坐标为中心[5;-20;0]。

状态= [1;10;2,20;5);sensorpos = (5; -20; 0);measurementjac = ctmeasjac(状态,“球”sensorpos)
measurementjac =4×5-2.5210 -0.1789 -0.4584 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.5903 -0.1789 0.1073 0.9839 0.9839 0
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定义对象的状态在二维恒定的周转周期运动。国家每个维度的位置和速度,和周转周期。测量计算雅可比矩阵对球坐标为中心(25;-40;0)。

state2d = [1; 10; 2, 20; 5);sensorpos = (-40,0)。';帧=“球”;sensorvel = (0; 5。0);宽松=眼(3);measurementjac = ctmeasjac (state2d、框架、sensorpos sensorvel,松懈)
measurementjac =4×5-1.0284 -0.4961 -0.5876 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2894 -0.4961 0.1654 0.8682 0.8682 0

把测量参数在结构和使用另一种语法。

measparm =结构(“帧”框架,“OriginPosition”sensorpos,“OriginVelocity”sensorvel,…“定位”、宽松的);measurementjac = ctmeasjac (state2d measparm)
measurementjac =4×5-1.0284 -0.4961 -0.5876 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2894 -0.4961 0.1654 0.8682 0.8682 0

输入参数

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状态向量为一个常数周转周期在两个或两个三维空间运动模型,指定为一个实值向量或矩阵。

  • 指定为一个5-element向量时,状态向量描述的二维运动x - y飞机。您可以指定状态向量的行或列向量。状态向量的分量[x, vx; y, v,ω)在哪里x代表了x协调和vx代表着速度x方向。y代表了y协调和v代表着速度y方向。ω代表着速度。

    当指定为5 -N矩阵,每一列表示一个不同的状态向量N代表国家的数量。

  • 指定为一个7-element向量时,状态向量描述三维运动。您可以指定状态向量的行或列向量。状态向量的分量[x, vx; y, v,ω;z; vz]在哪里x代表了x协调和vx代表着速度x方向。y代表了y协调和v代表着速度y方向。ω代表着速度。z代表了z协调和vz代表着速度z方向。

    当指定为7 -N矩阵,每一列表示一个不同的状态向量。N代表国家的数量。

位置坐标是米。坐标速度米/秒。转率是在度/秒。

例子:[5、0.1、4、-0.2、0.01)

数据类型:双

测量输出框,指定为“矩形”或“球”。当框架“矩形”,测量由x,y,z笛卡儿坐标。当指定为“球”,测量包括方位、仰角、范围、和范围。

数据类型:字符

传感器位置的导航框架,指定为一个实值3×1列向量。单位是米。

数据类型:双

速度传感器的导航框架,指定为一个实值3×1列向量。单位是米/秒。

数据类型:双

本地传感器坐标轴,指定为一个3×3正交矩阵。每一列指定地方的方向x- - - - - -,y- - - - - -,z相互重合,分别对导航框架。也就是矩阵是全球坐标系的旋转矩阵传感器框架。

数据类型:双

测量参数,指定为一个结构或一个结构数组。结构的字段有:

场 描述 例子
框架

帧用来测量报告,指定这些值之一:

  • “矩形”——检测报告在直角坐标系中。

  • “球”——在球坐标检测报告。

 “球”
OriginPosition 位置偏移的坐标系相对于父坐标系的原点,指定为一个[x y z]实值向量。 (0 0 0)
OriginVelocity 速度补偿的坐标系相对于父坐标系的原点,指定为一个(vx v vz)实值向量。 (0 0 0)
取向 框架旋转矩阵,3×3实值指定为正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
HasAzimuth 逻辑标量指示是否包括在测量方位。 1
HasElevation 逻辑标量指示是否包括在测量高程。测量报告的一个矩形框架,如果HasElevation是假的,高程的测量报告假设0度。 1
HasRange 逻辑标量指示是否包括在测量范围。 1
HasVelocity 逻辑标量表示,如果检测报告包括速度测量。测量报告的矩形框架,如果HasVelocity是假的,测量报告吗[x y z]。如果HasVelocity是真正的,测量报告[x y z vx v vz]。 1
IsParentToChild 逻辑标量表示如果取向执行一个框架给孩子从父坐标系旋转坐标系。当IsParentToChild是假,然后取向执行一个框架从孩子坐标系旋转到父坐标系。 0

如果你只需要执行一个坐标变换,如从身体坐标系到传感器坐标系转换,您只需要指定一个测量参数结构。如果你想执行多个坐标转换,您需要指定测量参数的数组结构。学习如何执行多个转换,请参阅检测转换成objectDetection格式的例子。

数据类型:结构体

输出参数

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测量雅可比矩阵,作为实值返回三五或4 * 5矩阵。行维度和解释取决于价值框架论点。

框架 测量雅可比矩阵
“矩形” 雅可比矩阵的测量[x, y, z]对状态向量。测量向量的局部坐标系。坐标是米。
“球” 雅可比矩阵的测量向量(阿兹;el; r; rr)对状态向量。测量向量组件指定方位角、仰角、范围、对象和范围率对本地传感器坐标系。单位在度。单位是米范围和范围率单位是米/秒。

更多关于

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方位角和仰角定义

定义中使用的方位角和高度角的工具箱。

的方位角一个向量之间的角度x设在及其正交投影xy飞机。从的角度是积极的x轴向y轴。方位角度介于-180和180度。的仰角向量之间的夹角及其正交投影吗xy飞机。时角是积极向积极的一面z设在从xy飞机。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2018b

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