主要内容

Constveljac.

雅各比亚对于恒定速度运动

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句法

Jacobian = Constveljac（州）
Jacobian = Constveljac（州，DT）
[Jacobian，肯尼亚] = Constveljac（州，W，DT）

描述

例子

雅各比亚= constveljac（状态）返回更新的雅可比人，雅各比亚，对于恒定速度卡尔曼滤波器运动模型，用于一秒钟的步骤。这状态参数指定过滤器的当前状态。

例子

雅各比亚= constveljac（状态那DT.）指定时间步长，DT.。

[雅各比亚那噪音jacobian] = constveljac（状态那W.那DT.）指定状态噪声，W.，并返回雅各比亚，噪音jacobian，国家相对于噪音。

例子

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打开直播脚本

为二维常数速度运动模型计算状态Jacobian，以获得一秒钟更新时间。

state = [1,1,2,1]。';Jacobian = Constveljac（州）
雅各比奥=4×4.1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1
打开直播脚本

计算半秒常数运动模型的状态雅加诺，以获得半秒的更新时间。

状态= [1; 1; 2; 1];

计算状态更新jacobian 0.5秒。

Jacobian = Constveljac（州，0.5）
雅各比奥=4×4.1.0000 0.5000 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0.5000 0 0 0 1.0000

输入参数

全部收缩

Kalman滤波器状态向量，用于恒定速度运动，指定为真实值2n.-element列矢量在哪里N是运动自由度的数量。这状态预计将成为笛卡尔州。对于每个空间运动程度，状态矢量采用此表中显示的表单。

空间尺寸 状态矢量结构
1-D. [x; vx]
2-D. [x; vx; y; vy]
3-D. [x; vx; y; vy; z; vz]

例如，X代表X- 科学和VX.代表速度X-方向。如果运动模型是1-D，则沿着y和Z.假设轴为零。如果运动模型是2-D，则沿着Z.假设轴为零。位置坐标是米，速度坐标为米/秒。

例子：[5; 1; 0; - 。2; -3; .05]

数据类型：单身的|双倍的

过滤器的时间步长间隔，指定为正标量。时间单位是几秒钟的。

例子：0.5

数据类型：单身的|双倍的

状态噪声，指定为标量或真实的真实值N-by-1矢量。N是运动尺寸的数量。例如，N对于2-D运动= 2。如果指定为标量，则标量值将扩展到N-by-1矢量。

数据类型：单身的|双倍的

输出参数

全部收缩

恒速运动雅各比亚，作为一个真实值返回2n.-经过-2n.矩阵。N是空间运动的数量。

恒速运动噪声雅可比，作为一个真实值返回2n.-经过-N矩阵。N是空间运动的数量。Jacobian在关于噪声分量的更新时间步骤中由状态的部分导数构成。

算法

对于二维恒定速度运动，Jacobian矩阵是时间步长，T.，是块对角线：

[ 1 T. 0. 0. 0. 1 0. 0. 0. 0. 1 T. 0. 0. 0. 1 ]

每个空间维度的块具有此形式：

[ 1 T. 0. 1 ]

对于每个额外的空间维度，添加一个相同的块。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

职能

对象

在R2018B中介绍

传感器融合和跟踪工具箱文档

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