主要内容

跟踪场景读者

读追踪场景和产生仿真数据

自从R2021b

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  • 跟踪场景读者块

库:
传感器融合和跟踪工具箱/跟踪场景和传感器模型

描述

的跟踪场景读者块读取trackingScenario对象或一个跟踪场景设计师会议文件和输出平台姿态和仿真时间。您可以配置块选择输出检测、点云,排放,传感器和发射器配置,和传感器保险的场景。

例子

在密集杂波跟踪点目标在仿真软件中使用GM-PHD追踪金宝app

在密集杂波跟踪点目标在仿真软件中使用GM-PHD追踪金宝app

一般雷达接收回声信号路径的所有表面。这些多余的反向散射信号或回声产生物理对象被称为杂乱。在密集杂乱的环境中,错过了检测和假警报使跟踪对象的一个具有挑战性的任务等传统追踪全球加权(GNN)追踪。在这样一个环境中追踪博士提供了更好的评估的对象,因为它可以处理多个检测/对象/传感器没有集群第一个吃螃蟹的人。这个例子向您展示了如何在密集杂波跟踪点目标使用高斯混合概率假设密度(GM-PHD)以一个恒定的速度跟踪模型在仿真软件。金宝app示例紧跟在密集杂波跟踪点目标使用GM-PHD追踪MATLAB®的例子。
开放模式

港口

输入

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平台姿态信息,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app结构形式:

场 描述
NumPlatforms 指定数量的有效平台,作为一个非负整数。
平台 平台,平台构成结构的指定为一个数组。第一个NumPlatforms这些结构的实际平台构成。

每个平台结构的字段:

场 描述
PlatformID 独特的平台标识符,指定为一个正整数。
ClassID 平台分类标识符指定为一个非负整数
位置

转换平台的位置,指定为一个实值向量。

  • 如果IsEarthCentered将财产的场景假,指定的位置作为一个三元的笛卡尔国家(x,y,z在米。

  • 如果IsEarthCentered将财产的场景真正的,指定位置作为大地三元素状态:纬度在度,经度度,高度在米。
速度 转换平台的速度,指定为一个实值向量m / s。
加速度 转换平台的加速度,指定为一个实值向量m / s2。
取向 定位平台的框架对当地的场景,指定为3 x3的旋转矩阵。
AngularVelocity 角速度的平台框架相对于当地的场景,转换指定为一个实值向量度每秒。

之前你必须预定义场景中的每个平台指定其构成作为输入。你不能预定义平台时使用这个输入属性,比如它的位置,在该方案中。例如,定义平台位置响应的位置对避碰的场景运行期间其他平台。选择这个选项禁用所有块除了默认的输出端口平台和仿真时间输出端口。

依赖关系

要启用这个端口,场景选项卡中,选择平台的来源构成参数,输入端口。

输出

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信息平台的情况下,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app结构形式:

场 描述
NumPlatforms 数量的有效平台,作为一个非负整数返回。
平台 平台,作为一个数组返回平台构成的结构。第一个NumPlatforms这些结构的实际平台构成。

每个平台结构的字段有:

场 描述
PlatformID 独特的标识符的平台,作为一个正整数返回。
ClassID 平台分类标识符,作为一个非负整数返回
位置

转换平台的位置,返回实值向量。

  • 如果IsEarthCentered将财产的场景假,返回的位置是三元的笛卡尔状态(x,y,z在米。

  • 如果IsEarthCentered将财产的场景真正的大地,位置返回三个元素状态:纬度在度,经度度,高度在米。
速度 转换平台的速度,返回实值向量m / s。
加速度 加速度的平台,作为转换返回实值向量m / s2。
取向 平台的定位对当地的场景帧,返回3 x3的旋转矩阵。
AngularVelocity 角速度的平台框架相对于当地的场景,作为转换返回实值向量度每秒。

平台结构还包含这些字段,如果你选择包括档案信息平台参数输出设置选项卡。

场 描述
维

平台尺寸和起源抵消,作为一个结构返回。该结构包含长度,宽度,高度,OriginOffset近似的长方体的尺寸的平台。的OriginOffset是位置向量从长方体的中心平台坐标系的原点。更多细节,请参阅维的属性平台。
网 网的平台,作为一个结构返回。

网状结构包含这些字段:

场 描述
NumVertices

有效的顶点数,作为一个正整数返回。
顶点

网格顶点的平台,作为一个返回N3实值矩阵,N是网格顶点的最大数量在所有平台的场景。第一、第二和第三个元素的每一行代表了x, y,和z位置分别为每个顶点。
NumFaces

许多有效的面孔,作为一个正整数返回。
脸

面临着平台的网,作为一个返回米3矩阵的正整数,米是网格面临的最大数量在所有平台的场景。每一行的三个元素是形成三角形三个顶点的顶点IDs的脸。顶点的ID是中指定相应的行号顶点字段。

当前仿真时间,作为一个非负标量返回在秒。

覆盖配置在该方案中,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app结构形式:

场 描述
NumConfigurations 数量的有效覆盖配置,作为一个非负整数返回。
配置 覆盖配置,作为一个数组返回覆盖配置结构。第一个NumConfigurations这些结构的实际覆盖范围的配置。

每个覆盖配置结构的字段有:

场 描述
指数 独特的传感器或排放指数,作为一个正整数返回传感器和作为一个负整数返回发射器。
LookAngle

当前的孔径角传感器或发射器,作为双元素返回向量(方位;海拔高度在度,如果传感器或发射器扫描方位和仰角方向。如果传感器只扫描方位方向,第二个元素返回南。
FieldOfView 传感器的视场或发射器,返回一个2×2的实值矩阵在度。如果传感器是激光雷达传感器,第一行返回上下方位限制和第二行返回上下高度限制。对于其他类型的传感器或排放,第一列包含方位和仰角的视野和第二列返回南。
ScanLimits

最小和最大角度传感器或发射器可以从其安装方向扫描,作为2×2矩阵[返回minAz,maxAz;minEl,maxEl在度,如果传感器或发射器扫描方位和仰角方向。如果传感器只扫描方位方向,minEl和maxEl返回,南。
范围 梁的范围和覆盖区域的传感器或排放国,作为一个标量返回米。
位置 原点的位置传感器或发射器,作为三元素返回向量(x,y,z在米。
取向 场景坐标系的旋转变换传感器或发射器安装框架,作为一个旋转矩阵返回。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择报道参数。

检测列表,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app结构形式:

场 描述
NumDetections 数量的检测,作为一个非负整数返回。
检测 对象检测,作为一个数组返回对象检测结构。第一个NumDetections这些检测都是实际的检测。

每个对象检测结构的字段有:

场 描述
时间 测量时间,作为一个积极的标量返回。
测量 测量对象,作为一个实值向量返回。
MeasurementNoise 测量噪声协方差矩阵,作为一个积极的返回定义矩阵。
SensorIndex 惟一的ID的传感器,作为一个正整数返回。
ObjectClassID 对象分类ID,作为一个非负整数返回。
MeasurementParameters 测量参数,作为一个结构返回。
ObjectAttributes 额外的信息传递给跟踪器,作为一个结构返回。

看到objectDetection这些字段的详细解释。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择检测参数。

传感器配置在该方案中,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app结构形式:

场 描述
NumConfigurations 有效的传感器配置,作为一个非负整数返回。
配置 传感器配置,作为一个数组返回覆盖配置结构。第一个NumConfigurations这些结构的实际传感器配置。

每个传感器配置结构的字段有:

场 描述
SensorIndex 独特的传感器标识符,作为一个正整数返回。
IsValidTime 表明如果传感器检测报告至少在当前时间,返回假或真正的。
IsScanDone 表明如果传感器已完成当前扫描,返回假或真正的。
FieldOfView 传感器的视场或发射器,返回一个2×2的实值矩阵在度。如果传感器是激光雷达传感器,第一行返回上下方位限制和第二行返回上下高度限制。对于其他类型的传感器或排放,第一列包含方位和仰角的视野和第二列返回南。
MeasurementParameters

传感器测量参数,作为一个数组返回包含所需要的坐标系变换的结构变换场景帧到当前的位置和速度传感器坐标系。看到MeasurementParameters财产的objectDetection对象为更多的细节。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择传感器参数。

雷达和声纳排放在该方案中,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app结构形式:

场 描述
NumEmissions 返回的有效排放,数作为一个非负整数。
排放 排放,排放结构作为一个数组返回。第一个NumEmissions这些结构的实际排放。

每个发射结构的字段有:

场 描述
PlatformID 平台标识符,作为一个正整数返回。
EmitterIndex 发射器标识符,作为一个正整数返回。
OriginPosition 发射器的位置,返回1×3米实值向量。
OriginVelocity 返回的发射器,速度为1×3 m / s的实值向量。
取向 定位发射器对当地的场景帧,返回3 x3的旋转矩阵。
FieldOfView

发射器的视野,作为双元素返回向量(方位海拔高度在度。
附近 有效各向同性辐射功率的雷达发射,在dB作为标量返回雷达发射和返回南声纳发射。
RCS 累积的雷达截面,在dBsm作为标量返回雷达发射和返回南声纳发射。
CenterFrequency 中心频率的信号,作为积极的标量返回赫兹。
带宽 半功率带宽的信号,作为积极的标量返回赫兹。
WaveformType 波形类型标识符,作为一个非负整数返回。
ProcessingGain 处理增益与信号波形有关,作为一个标量返回在dB。
PropagationRange 总距离的信号传播,作为一个非负标量返回米。直接路径信号的范围是0。
PropagationRangeRate 总速度范围的路径信号传播,作为一个标量返回在m / s。直接路径信号的范围率为零。
SourceLevel 累积源发射信号,作为一个标量返回在dB / micro-pascal声纳发射和返回南对雷达发射。累计源发射信号的分贝相对于声波的强度有1 micro-pascal rms的压力。
TargetStrength 累计目标源平台发射信号的强度,作为一个标量返回在dB声纳发射和返回南对雷达发射。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择排放参数。

发射器配置在该方案中,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app结构形式:

场 描述
NumConfigurations 有效的发射器配置数量,作为一个非负整数返回。
配置 发射器配置,作为一个数组返回发射器配置结构。第一个NumConfigurations这些结构的实际发射器配置。

每个发射器配置的字段有:

场 描述
EmitterIndex 独特的发射器标识符,作为一个正整数返回。
IsValidTime 表示传感器的发射状态,返回假或真正的。
IsScanDone 表明如果发射器已完成当前的扫描,返回假或真正的。
FieldOfView 发射器的视野,指定为一个双元素向量(方位;海拔高度在度。
MeasurementParameters

发射器测量参数,作为一个数组返回包含所需要的坐标系变换的结构变换位置和速度的场景坐标系到当前发射器坐标系。看到MeasurementParameters财产的objectDetection对象为更多的细节。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择发射器参数。

点云,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app结构形式:

场 描述
NumPointClouds 有效的点云,作为一个非负整数返回。
PointClouds 点云,作为一个数组返回点云结构。第一个NumPointClouds这些点云结构代表实际的点云。

每个点云结构的字段有:

场 描述
NumPoints 有效的点的数量点领域,作为一个非负整数返回。
点 从激光雷达无组织的分报道,作为一个返回N3实值矩阵,N是所有激光雷达传感器的最大数量分的场景。第一个NumPoints行代表实际点产生的激光雷达。
集群 集群点的标签点领域,作为一个返回N2矩阵的非负整数,N是所有激光雷达传感器的最大数量分的场景。第一个NumPoint行代表点的实际集群标签。矩阵的每一行的第一个元素代表了PlatformID目标生成的点,而第二个元素表示ClassID的目标。

看到monostaticLidarSensor为更多的信息。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择点云参数。

参数

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场景

指定源跟踪场景这些选项之一:

  • trackingScenario——在工作空间变量名参数,指定一个MATLAB工作空间变量的名称代表一个trackingScenario对象。

  • 跟踪场景设计师会话文件——在会议文件参数,指定一个会话文件的名称保存的跟踪场景设计师应用程序。

指定工作空间变量名称的名称trackingScenarioMATLAB的工作区中对象。

如果你改变的定义跟踪场景中,使用刷新场景数据按钮场景选项卡更新的场景。

依赖关系

要启用该参数,设置的场景参数trackingScenario。

指定会话文件作为一个会话文件的名称,保存的跟踪场景设计师应用程序。

如果你改变会话文件,使用刷新场景数据按钮场景标签更新文件。

依赖关系

要启用该参数,设置的场景参数跟踪场景设计师会话文件。

选择平台构成的来源

  • 场景——使用这个平台提出了定义在该方案中所指定的工作空间变量名或会议文件参数。

  • 输入端口——指定平台使用平台构成输入端口。选择这个选项,当你不能预定义平台属性,比如它的位置,在该方案中。例如,定义平台位置响应的位置对避碰的场景运行期间其他平台。而且,选择这个选项禁用所有块除了默认的输出端口平台和仿真时间输出端口。

指定的样品时间模拟作为一个积极的在几秒钟内真正的标量。不支持继承和连续采样时间。金宝app

这个示例中定义覆盖样品时间trackignScenario对象或跟踪场景设计师应用程序会话文件。获得相同或相似的输出作为场景来源,定义中定义这个参数根据样品时间trackignScenario对象或跟踪场景设计师应用程序会话文件。

指定坐标系统报告平台构成

  • 笛卡儿——报告每个平台位置转换作为一个笛卡尔坐标位置在米对场景中框架。

  • 大地——报告每个平台位置转换大地坐标:纬度,经度的度,并在米高度。选择这个选项,你必须指定的场景参数,trackingScenario并设置IsEarthCentered房地产的场景真正的。

输出设置

平台

选择该参数包括平台配置信息,包括平台尺寸和网格中平台输出。

传感器和发射器

选择启用该参数检测输出端口。

依赖关系

要启用该参数,选择平台的来源构成的参数场景选项卡,场景。

选择启用该参数点云输出端口。

依赖关系

要启用该参数,选择平台的来源构成的参数场景选项卡,场景。

选择启用该参数排放输出端口。

依赖关系

要启用该参数,选择平台的来源构成的参数场景选项卡,场景。

选择该参数,使阻塞的信号从发射平台传播。

依赖关系

要启用该参数,选择排放参数。

配置

选择启用该参数覆盖配置输出端口。

依赖关系

要启用该参数,选择平台的来源构成的参数场景选项卡,场景。

选择启用该参数传感器配置输出端口。

依赖关系

要启用该参数,选择平台的来源构成的参数场景选项卡,场景。

选择启用该参数发射器配置输出端口。

依赖关系

要启用该参数,选择平台的来源构成的参数场景选项卡,场景。

随机数发生器设置

选择的方法产生随机数种子可重复的,不可重复的,或指定种子。当选择

  • 可重复的——块每次都使用相同的随机种子。

  • 不可重复的——块每次使用不同的随机种子。

  • 指定种子——指定块使用随机种子最初的种子参数。

依赖关系

要启用该参数,选择检测,点云,或排放参数。

指定的初始种子随机块作为一个非负整数。

依赖关系

要启用该参数,选择随机数生成参数,指定种子。

总线设置

平台

指定的名称的源平台提出了公共汽车返回的平台输出端口,这些选项之一:

  • 汽车——块会自动创建一个平台提出了总线名称。

  • 财产——指定平台提出了总线名称使用指定平台总线名称参数。

指定的名称构成总线返回的平台平台输出端口为一个有效的总线名称。

依赖关系

要启用该参数,选择平台总线名称的来源参数,财产。

指定的最大数量的资源平台,你可以在跟踪场景这些选项之一:

  • 汽车——块集平台的平台的最大数量的跟踪情况。

  • 财产——通过使用指定的最大数量的平台最大数量的平台参数。

指定的最大数量的平台是一个正整数。

依赖关系

要启用该参数,设置的最大数量的平台参数财产。

检测

指定的名称的源检测总线返回的检测输出端口,这些选项之一:

  • 汽车——块自动创建一个检测总线名称。

  • 财产——通过使用指定检测总线名称指定检测总线名称参数。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择检测参数。

指定的名称检测总线返回的检测输出端口为一个有效的总线名称。

依赖关系

要启用该参数,选择检测总线名称的来源参数,财产。

指定的最大数量的来源从跟踪场景检测,您可以生成这些选项之一:

  • 汽车——块设置的最大数量检测的检测跟踪场景中生成的。

  • 财产——指定检测使用的最大数量最大数量的检测参数。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择检测参数。

指定的最大数量检测作为一个正整数。

依赖关系

要启用该参数,设置源检测的最大数量参数财产。

点云

指定的名称的源点巴士返回的点云输出端口,这些选项之一:

  • 汽车——块会自动创建一个点云总线名称。

  • 财产——通过使用指定点云总线名称指定点云总线名称参数。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择点云参数。

指定返回的点云总线的名称点云输出端口为一个有效的总线名称。

依赖关系

要启用该参数,选择点云总线名称的来源参数,财产。

激光雷达传感器的最大数量指定为一个正整数。

依赖关系

要启用该参数,设置源激光雷达传感器的最大数量参数财产。

指定的最大数量的源激光雷达传感器,你可以跟踪场景中其中一个选项:

  • 汽车——块设置的最大数量的激光雷达传感器的激光雷达传感器跟踪场景。

  • 财产——指定检测使用的最大数量最大数量的激光雷达传感器参数。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择点云参数。

排放

指定的名称的源排放巴士返回的排放输出端口,这些选项之一:

  • 汽车——块会自动创建一个发射总线名称。

  • 财产——通过使用指定排放总线名称指定排放总线名称参数。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择排放参数。

指定的名称发射巴士返回的排放输出端口为一个有效的总线名称。

依赖关系

要启用该参数,选择发射总线名称的来源参数,财产。

指定的最大数量的源排放从跟踪场景,您可以生成这些选项之一:

  • 汽车——块设置的最大数量排放排放跟踪场景中生成的数量。

  • 财产——通过使用指定的最大数量的排放最大数量的排放参数。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择排放参数。

指定的最大数量的排放是一个正整数。

依赖关系

要启用该参数,设置最大数量的排放源之一参数财产。

配置

指定的名称的来源范围配置总线返回的覆盖配置输出端口,这些选项之一:

  • 汽车——块自动创建一个覆盖配置总线名称。

  • 财产——指定覆盖配置总线名称使用指定覆盖配置总线名称参数。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择报道参数。

指定的名称覆盖配置总线返回的覆盖配置输出端口为一个有效的总线名称。

依赖关系

要启用该参数,选择覆盖配置总线名称的来源参数,财产。

指定的名称的源传感器配置总线返回的传感器配置输出端口,这些选项之一:

  • 汽车——块会自动创建一个传感器配置总线名称。

  • 财产——指定总线名称使用的传感器配置指定传感器配置总线名称参数。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择传感器参数。

指定名称的传感器配置总线返回的传感器配置输出端口为一个有效的总线名称。

依赖关系

要启用该参数,选择传感器配置总线名称的来源参数,财产。

指定的名称的来源发射器配置总线返回的发射器配置输出端口,这些选项之一:

  • 汽车——块自动创建发射器配置总线名称。

  • 财产——指定发射器配置总线名称使用指定发射器配置总线名称参数。

指定的名称发射器配置总线返回的发射器配置输出端口为一个有效的总线名称。

依赖关系

要启用该参数,选择发射器配置总线名称的来源参数,财产。

指定的最大数量的源传感器,你可以跟踪场景中其中一个选项:

  • 汽车——块设置排放的最大数量的传感器数量跟踪场景。

  • 财产——通过使用指定的最大数量的传感器最大数量的传感器参数。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择报道或传感器参数。

指定的最大数量的传感器是一个正整数。

依赖关系

要启用该参数,设置的最大数量的传感器参数财产。

指定的最大数量的源排放国,你可以在跟踪场景这些选项之一:

  • 汽车——块集发射器,发射器的数量的最大数量的跟踪情况。

  • 财产——指定发射器使用的最大数量最大数量的排放参数。

依赖关系

要启用这个端口,输出设置选项卡中,选择发射器或传感器参数。

指定的最大排放国数作为一个正整数。

依赖关系

要启用该参数,设置源排放的最大数量参数财产。

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介绍了R2021b

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