%为可重复的结果设置随机种子。rng (2050);%创建一个跟踪场景来管理平台的移动。现场= trackingScenario;%设置场景的持续时间为30秒，并设置%场景到1hz。现场。StopTime = 30;%交会现场。UpdateRate = 1;%赫兹

%设置球体所需的传感器-发射器对的最小数目算法，以更好的定位目标在%三维空间。numSensors = 4;emitterIdx = 1;%发射器被添加为场景中的第一个平台

定义一个发射器。发射器= radarEmitter (emitterIdx,“无扫描”，.．.“FieldOfView”(360 180),.．.% [z el] deg“中心频率”300 e6,.．.%赫兹“带宽”, 30 e6,.．.%赫兹“波形类型”, 1);%使用1表示类lfm波形在平台上安装发射器。thisPlat =平台(场景,“轨迹”kinematicTrajectory (“位置”(0 0 0),.．.“速度”,[0 0 0])); thisPlat.Emitters={emitter}；

为四个双基地雷达传感器定义一些随机轨迹。具有一定方差的循环分布。r=2000；%的范围内,米θ= linspace(0,π,numSensors);%θ,radxSen = r*cos(theta) + 100*randn(1,numSensors);% mySen = r*sin(theta) + 100*randn(1,numSensors);% m%为了观察目标的z方向，传感器必须具有一定的高度对彼此和发射器的百分比。numSensors zSen = -1000 *兰德(1);% m定义一个双基地雷达传感器。传感器=引信雷达传感器（1，“无扫描”，.．.“FieldOfView”(360 180),.．.% [z el] deg“检测模式”，“双基地”，.．.双站检测模式“中心频率”300 e6,.．.%赫兹“带宽”, 30 e6,.．.%赫兹“波形类型”, 1.．.%使用1表示类lfm波形“哈金斯”,真的,.．.%在场景中启用跟踪的INS“AzimuthResolution”, 360,.．.%不测量方位角，只有一个分辨率单元“HasElevation”,真的,.．.%启用仰角设置仰角分辨率“ElevationResolution”, 180);%单仰角分辨率单元在平台上安装双基地雷达传感器。为iD = 1: numSensors%创建具有轨迹的平台。传感平台是%被认为是静止的，但可以提供一个速度。thisPlat =平台(场景,.．.“轨迹”kinematicTrajectory (“位置”，[xSen（iD）ySen（iD）zSen（iD）]，.．.“速度”, 0 0 0));克隆双基地雷达传感器并安装到平台上。thisPlat。传感器={克隆(传感器)};%提供正确的传感器索引。thisPlat.Sensors{1}。SensorIndex = iD;结束

%使用场景的平台方法在这里添加一个目标。指定%轨迹使用一个运动学轨迹与随机位置和常数%速度。平台(场景,“轨迹”kinematicTrajectory (.．.“位置”， [2000*randn 100*randn -1000]，.．.“速度”, (10 * 10 * randn randn 5 * randn]));初始化显示以便显示。theaterDisplay=helperBistaticRangeFusionDisplay（场景，.．.“XLim”3 [3],“YLim”3 [3],“ZLim”-2.5 [0],.．.“GIF”，＇＇);如果指定了名称，%记录新的GIF视图(3);

%创建融合检测以表示三角化位置和将位置可视化为三维融合位置检测。measParam =结构(“帧”，“矩形”，.．.“HasAzimuth”,真的,“HasElevation”,真的,.．.“HasRange”,真的,“HasVelocity”错误的.．.“OriginPosition”(0, 0, 0),.．.%熔合位置在场景帧中“OriginVelocity”(0, 0, 0),.．.场景帧速度为零“方向”眼睛(3),.．.场景帧没有旋转。“IsParentToChild”，假）；%指定是否在父帧中指定旋转%表示使用objectDetection的融合检测。它是三维的%位置和协方差。fusedDetection = {objectDetection (0, 0 (3,1),“测量噪音”眼睛(3),.．.“MeasurementParameters”, measParam)};%改变看法视图(-125,9);%运行场景。虽然推进(场景)获得当前模拟时间。时间= scene.SimulationTime;从一个目标得到双基地距离检测检测= detectBistaticTargetRange(场景、时间emitterIdx,真实);用三角测量来估计目标位置。[position, covariance] = helperBistaticRangeFusion(detection);更新熔丝检测。fusedDetection{1}。测量=位置;fusedDetection{1}。MeasurementNoise =协方差;%更新显示。theaterDisplay([检测;fusedDetection]);结束%写入新的GIF如果请求writeGIF (theaterDisplay);

%重新启动场景并添加剩余的目标。重启（场景）；%的几何rng (2021);%这里添加的目标数量。numTargets = 4;%随机分布的目标。r = abs (2000 * randn (numTargets));%随机范围(m)θ= linspace (0, numTargets *π/ 4,numTargets);角位置(rad)xTgt = r.*cos(theta) + 100*randn(1,numTargets);% x位置(m)yTgt = -r.*sin(theta) + 100*randn(1,numTargets);位置(m)%地面目标。numTargets zTgt = -1000 * 1 (1);% z位置(m)为iD = 1:numTargets thisPlat = platform(scene，.．.“轨迹”kinematicTrajectory (“位置”, (xTgt (iD) yTgt (iD) zTgt (iD)],.．.“速度”, (10 * 10 * randn randn 5 * randn]));结束%更新平台变量。平台=场景。平台；%重置显示。释放(theaterDisplay);%关闭所有目标的双基地椭圆标绘。theaterDisplay。PlotBistaticEllipse = false;%没有记录theaterDisplay.GIF =＇＇；%调用一次以绘制新的轨迹。剧院显示器（）；带有轨迹的场景显示。showScenario (theaterDisplay);snapnow;showGrabs (theaterDisplay []);

定义静态检测融合器。fuser=静态检测fuser(.．.“MeasurementFusionFcn”，“helperBistaticRangeFusion”，.．.“UseParallel”,真的,.．.执行并行处理“MaxNumSensors”numSensors,.．.%双基地雷达传感器数量“体积”，sensor.range分辨率，.．.%传感器检测库的容量“MeasurementFormat”，“自定义”，.．.定义自定义的融合测量，因为双静态不能被cvmeas报告“MeasurementFcn”，“helperBistaticMeas”，.．.%设置双静态测量报告的测量功能“DetectionProbability”,0.99.．.侦测目标的机率);定义GNN跟踪器。追踪= trackerGNN (“AssignmentThreshold”, 100);

虽然推进(场景)获得当前模拟时间。时间= scene.SimulationTime;获得双静态距离检测检测=检测到的静态目标范围（场景、时间、发射器DX）；将双静态检测融合到一个结构中。[superDets, info] = fuser(检测);使用GNN跟踪器跟踪融合双基地检测。confTracks=跟踪器（superDets、scene.SimulationTime）；%使用当前平台位置和轨迹更新显示。theaterDisplay ([superDets(:);检测(:)),confTracks);结束

showGrabs (theaterDisplay, 1);

showGrabs (theaterDisplay 2假);

作用detections=detectBistaticTargetRange（场景、时间、发射器DX、移除假警报）%从场景中获取平台。平台=场景。平台；%表示是否应该从检测中删除错误警报的标志。如果nargin==3 RemoveFalseAllarms=false；结束%区分接收器和目标，从中消除检测%接收方。假设这些检测可以从%使用先前信息的批处理。isReceiver=cellfun（@（x）~isempty（x.Sensors），scene.Platforms）；allIDs=cellfun（@（x）x.PlatformID，scene.Platforms）；receiverIDs=allIDs（isReceiver）；产生射频辐射emitPlatform =平台{emitterIdx};txEmiss = emit(emitPlatform, time);%传播排放并反映这些平台的排放。refsig = radarchchannel (txEmiss，平台，“HasOcclusion”，假）；%从双基地雷达传感器生成检测。检测= {};numPlat =元素个数(平台);为iPlat = 1:numPlat thisPlatform =平台{iPlat};%接收排放，计算干扰损失，并%产生双基地检测。thisDet=检测（thisPlatform、reflSigs、time）；%移除双基站接收器的检测。只有来自目标平台的检测将被融合和跟踪。detectedTargetIDs = cellfun (@ (x) x.ObjectAttributes {1} .TargetIndex, thisDet);toRemove = ismember(detectedtargetid, receiverIDs) | removeFalseAlarms*(detectedtargetid <=0);thisDet = thisDet (~ toRemove);将此平台的检测添加到检测数组中。检测=[检测;thisDet];%#好的结束%确定在此模拟时间内发射器的位置和速度。emitterPosition=emitter平台.轨迹.位置（：）；%更新检测结构，以指示仅保留双基地距离测量。为iD = 1:numel(detections) detections{iD}。测量=检测{iD} .Measurement(结束);%#正常%范围测量检测{iD}。MeasurementNoise =检测{iD} .MeasurementNoise(结束,结束);%#ok %测量范围噪声检测{iD} .MeasurementParameters(1)。HasAzimuth = false;%#ok %更新测量参数以表明方位角不再存在检测{iD} .MeasurementParameters(1)。HasElevation = false;%#ok %更新测量参数以表明海拔不再存在检测{iD} .MeasurementParameters(1)。EmitterPosition = EmitterPosition;%#ok %添加发射器位置结束结束