检查输出估计错误

输出估计误差是测量输出之间的差异，y和估计的输出，yestimated。您可以使用系统的测量功能在每个时间步骤获得估计的输出。例如，如果vdpmeasurementfcn.m.是非线性系统的测量功能，您正在使用扩展的卡尔曼筛选对象执行状态估计，obj.，您可以使用当前状态估计计算估计的输出：

yestimated = vdpmeasurementfcn（obj.state）;估计误差= y- yestimated;

这里obj.state.是国家价值 $$\hat{X}[\mathrm{K.}|\mathrm{K.}-1]$$使用中估计各国后预测命令。 $$\hat{X}[\mathrm{K.}|\mathrm{K.}-1]$$是预测的状态估计时间K.，估计使用测量的输出直到上一次K-1。

如果您正在使用ExtendedKalmanFilter.要么undentedkalmanfilter，你也可以使用剩余的要获取估计错误：

[残余，残留转移性] =残差（OBJ，Y）;

估计误差（残差）必须具有以下特征：

检查模拟数据的状态估计误差

当您模拟非线性系统的输出数据并使用该数据进行状态估计时，您知道真实状态值。您可以计算估计和真实状态值之间的错误并分析错误。随时步骤的估计状态值是存储在中的值obj.state.使用中估计各国后预测要么正确命令。状态估计误差必须满足以下特征：

您还可以计算状态估计错误的协方差，并将其与存储在存储器中的状态估计错误协方差进行比较StateCovariance.过滤器的属性。类似的值增加对滤波器性能的置信度。