自适应巡航控制系统

配备自适应巡航控制(ACC)的车辆(ego car)具有传感器，如雷达，可以测量到同一车道上前面车辆的距离(前车)，。传感器还可以测量前车的相对速度，。ACC系统工作在以下两种模式：

ACC系统决定使用基于实时雷达测量的模式。例如，如果引车太近，ACC系统从速度控制切换为间距控制。类似地，如果铅汽车进一步距离，ACC系统从间距控制到速度控制开关。换句话说，ACC系统使得在驾驶员设定的速度自我驾车出行，只要它保持一定的安全距离。

下列规则用于确定ACC系统的操作模式：

金宝appSimulink模型的引导车和自我汽车

铅汽车和汽车自我的动态建模在Simulink。金宝app打开Simulin金宝appk模型。

MDL ='mpcACCsystem';open_system (mdl)

为了接近真实的驾驶环境，在模拟过程中，前车的加速度会随着正弦波的变化而变化。自适应巡航控制系统块输出一个针对小轿车的加速度控制信号。

定义采样时间，TS，仿真持续时间，Ť， 片刻之间。

t = 0.1;T = 80;

对于ego车辆和lead车辆，加速度和速度之间的动力学模型为:

它近似于节流阀体的动力学和车辆的惯性。

指定自我汽车线性模型。

G_ego = TF（1，[0.5,1,0]）;

指定两辆车的初始位置和速度。

x0_lead = 50;前车初始位置% (m)v0_lead = 25;％铅汽车的初始速度（米/秒）x0_ego = 10;% ego car初始位置(m)v0_ego = 20;车辆初始速度% (m/s)

自适应巡航控制系统模块的配置

ACC系统使用Simulink中的自适应巡航控制系统模块建模。金宝app到ACC系统块中的输入是：

ACC系统的输出是ego car的加速度。

引车和小我车之间的安全距离是小我车速度的函数，：

哪里是静止默认间距和是车辆之间的时间间隙。指定值，单位是米，单位是， 片刻之间。

t_gap = 1.4;D_default = 10;

指定驱动程序设置的速度，单位为m/s。

v_set = 30;

考虑到车辆动力学的物理限制，加速度被限制在一定的范围内(3 2)（米/秒^ 2）。

amin_ego = -3;amax_ego = 2;

对于这个例子，自适应巡航控制系统块的默认参数匹配仿真参数。如果你的模拟参数的默认值不同，则相应地更新块参数。

仿真分析

运行模拟。

SIM（MDL）

- >转换模型，以离散时间。- >加入到测量的输出信道＃2假设输出干扰被集成白噪声。假设没有干扰加到测量到的输出信道＃1。- >的“MPC”对象的“Model.Noise”属性是空的。假设在每个测得的输出信道的白噪声。

绘制仿真结果。

mpcACCplot（logsout，D_default，t_gap，v_set）

在第一个3秒，以达到驾驶员设定速度，自我汽车加速在全油门。

从3秒到13秒，前车慢慢加速。结果，为了保持与前车的安全距离，ego车加速的速度变慢了。

从13到25秒，自我维持汽车驾驶员设定的速度，如图中速度情节。然而，当前车减速时，间隔误差在20秒后开始接近0。

从25到45秒，导致汽车速度变慢，然后再加速。自我汽车保养从引导车的安全距离，通过调整其速度，如图所示距离情节。

从45秒到56秒，间隔误差在上面0。因此，自我汽车再次实现了驾驶员设定的速度。

从56秒到76秒，重复从25秒到45秒的减速/加速序列。

在整个模拟中，控制器保证两台车之间的实际距离超过设定的安全距离。当实际距离足够大，则该控制器确保自主车辆跟随驾驶员设定速度。

从MATLAB路径中删除示例文件夹，关闭Simulink模型。金宝app

rmpath (fullfile (matlabroot,“例子”，“货币政策委员会”，“主要”））;bdclose（MDL）