使用仿真和代码生成Simulink的编码器金宝app
这个例子展示了如何模拟和产生实时代码用于与编码器的Simulink™MPC控制器块。金宝app代码可以在单，双精度产生。
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要运行这个例子，Simulink和Simu金宝applink的编码器是必需的。
如果〜mpcchecktoolboxinstalled（'金宝appSIMULINK'）DISP（的金宝appSimulink需要运行这个例子。“）返回结束如果〜mpcchecktoolboxinstalled（'金宝appsimulinkcoder'）DISP（需金宝app要Simulink编码器来运行这个例子。）;返回结束
配置环境
您必须具有写权限才能生成相关的文件和可执行文件。因此，在开始仿真和代码生成之前，将当前目录切换到一个临时目录。
CWD = PWD;TMPDIR = tempname;MKDIR（TMPDIR）;CD（TMPDIR）;
定义工厂模型和MPC控制器
定义一个SISO工厂。
植物= SS（TF（[3 1]，[1 0.6 1]））;
定义为工厂MPC控制器。
TS = 0.1;%样品时间P = 10;％的预测范围m = 2时;％控制范围权重=结构（'MV'，0，'MVRate'，0.01％，'OV'，1）;％权重MV =结构（“最低”，-Inf，“最大”，天道酬勤，'RateMin'，-100，'RateMax',100);％输入约束OV =结构（“最低”，-2，“最大”，2）;％输出限制mpcobj = MPC（植物中，Ts，P，M，重量，MV，OV）;
模拟和双精度生成代码
默认情况下，MPC控制器块使用双精度数据进行模拟和代码生成。
在Simulink中模拟该模型。金宝app
mdl1 ='mpc_rtwdemo';open_system (mdl1) sim (mdl1)
——>转换模型离散时间。——>假设被测输出通道1的输出干扰为集成白噪声。- - >”模型。“mpc”对象的“噪音”属性为空。假设每个测量的输出通道上都有白噪声。
控制器努力和电站输出被保存到基工作区作为变量ü和ÿ， 分别。
构建与模型rtwbuild命令。
DISP（“生成C代码...请等待，直到它完成。”）set_param（mdl1，'RTWVerbose'，“关”)rtwbuild (mdl1);
生成C代码...请等待，直到它完成。###启动构建过程：mpc_rtwdemo ###的构建过程的顺利完成：mpc_rtwdemo
在Windows®系统上，命名为的可执行文件mpc_rtwdemo.exe出现在构建过程完成后的临时目录。
运行可执行文件。
如果ISPC DISP（“运行的可执行......”)状态=系统(mdl1);其他DISP（“这个例子只能运行在Windows系统上可执行。”）结束
示例仅在Windows系统上运行可执行文件。
成功的可执行文件完成后（状态= 0），命名为数据文件mpc_rtwdemo.mat出现在临时目录中。
比较生成代码的响应(rt_u和rt_y）从以前的模拟在Simulink（响应金宝appü和ÿ）。
这些响应在数值上是相等的。
模拟和单精度生成代码
您还可以配置MPC块在仿真和代码生成使用单精度数据。
MDL2 ='mpc_rtwdemo_single';open_system（MDL2）
要做到这一点，设置输出数据类型MPC控制器块的属性来单。
在Simulink中模拟该模型。金宝app
SIM（MDL2）
控制器努力和电站输出被保存到基工作区作为变量U1和Y1， 分别。
构建与模型rtwbuild命令。
DISP（“生成C代码...请等待，直到它完成。”）set_param（MDL2，'RTWVerbose'，“关”)rtwbuild (mdl2);
生成C代码...请等待，直到它完成。###启动构建过程：mpc_rtwdemo_single ###的构建过程的顺利完成：mpc_rtwdemo_single
在Windows系统上，可执行文件命名mpc_rtwdemo_single.exe出现在临时目录生成过程完成后
运行可执行文件。
如果ISPC DISP（“运行的可执行......”)状态=系统(mdl2);其他DISP（“这个例子只能运行在Windows系统上可执行。”）结束
示例仅在Windows系统上运行可执行文件。
成功的可执行文件完成后（状态= 0），命名为数据文件mpc_rtwdemo_single.mat出现在临时目录中。
比较生成代码的响应(rt_u1和rt_y1）从以前的模拟在Simulink（响应金宝appU1和Y1）。
这些响应在数值上是相等的。
关闭Simulink金宝app模型，并返回到原来的目录。
bdclose（mdl1）bdclose（MDL2）CD（CWD）
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