在平衡工作点设计模型预测控制器
该示例示出了如何设计具有非零标称值模型预测控制器。
工厂模型是通过在Simulink®中非线性植物的线性化以非零稳态工作点获得。金宝app
线性化非线性工厂模型
要运行这个例子，Simulink和Simu金宝applink的控制设计™是必需的。
如果〜mpcchecktoolboxinstalled（'金宝appSIMULINK'）DISP（的金宝appSimulink需要运行这个例子。“）返回结束如果〜mpcchecktoolboxinstalled（'slcontrol'）DISP（“金宝app需要运行这个例子Simulink的控制设计。”）返回结束
在Simulink模型中实现了非线性对象金宝appmpc_nloffsets以及使用所述默认的操作条件线性化线性化从Simulink的控制设计金宝app功能。
创建当前模型的初始条件下运行点规范。
plant_mdl ='mpc_nloffsets';OP = operspec（plant_mdl）;
计算这个初始条件的操作点。
[op_point，op_report] = findop（plant_mdl，OP）;
操作点搜索报告:——mpc_nloffsets模型的操作点搜索报告。(t=0时刻评估的时变元件)工作点规格成功满足。状态:- - - - - - - - - - - (1)mpc_nloffsets /集成商x: 0.575 dx: -1.82 e-14 (0) (2) mpc_nloffsets / Integrator2 x: 2.15 dx: -8.38 e-12(0)输入:- - - - - - - - - - - (1)mpc_nloffsets / In1 u: -1.25(负无穷到正无穷)输出:- - - - - - - - - - - (1)mpc_nloffsets /着干活y: -0.529(负无穷到正无穷)
从所计算的工作点提取标称状态，输出和输入值。
x0 = [op_report.States(1)方式;op_report.States(2)方式);y0 = op_report.Outputs.y;情况= op_report.Inputs.u;
使工厂在初始条件下线性化。
植物=线性化（plant_mdl，op_point）;
设计MPC控制器
与指定的采样时间创建MPC控制器对象TS,预测地平线p和控制地平线米。
TS = 0.1;P = 20;M = 3;mpcobj = MPC（植物中，Ts，P，M）;
- >“MPC”对象的“Weights.ManipulatedVariables”属性是空的。假设默认0.00000。- >“MPC”对象的“Weights.ManipulatedVariablesRate”属性是空的。假设默认0.10000。- >“MPC”对象的“Weights.OutputVariables”属性是空的。假设默认1.00000。
在控制器设置的标称值。
mpcobj.Model.Nominal =结构（'X'，X0，'U'，U0，'Y'，Y0）;
设置输出测量噪声模型（白噪声，零均值，方差= 0.01）。
mpcobj.Model.Noise = 0.1;
设置调节变量的约束。
mpcobj.MV.Max = 0.2;
模拟使用Simulink金宝app
指定的输出信号的参考值。
R0 = 1.5 * Y0;
打开和仿真模型。
MDL ='mpc_offsets';open_system（MDL）SIM（MDL）
- >转换模型，以离散时间。- >加入到测量的输出信道＃1假设输出干扰被集成白噪声。
使用模拟SIM卡命令
模拟控制器。
TF =轮（10 / TS）;R = R0 *那些铁蛋白（Tf，1）;[Y1，T1，U1，X1，xmpc1] = SIM（mpcobj，TF，R）;
情节和比较仿真结果。
副区（1,2,1）情节（y.time，y.signals.values，T1，Y1，T1，r）的图例（“非线性”，“线性”，“参考”）标题（“输出”(1,2,2) plot(.time， .signal .values,t1,u1)“非线性”，“线性”）标题（“输入”）网格
bdclose（plant_mdl）bdclose（MDL）
也可以看看
您还可以选择从下面的列表中的网站：
